VARIABLE STRUCTURE MODEL－FOLLOWING ADAPTIVE CONTROL DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS

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雷诺数对半封闭紊流冲击射流流场影响的实验研究

通过采用热线风速仪给出了在半封闭、入射高度为2倍喷管直径时三种不同的雷诺数下紊流中冲击射流流场的详细的测量结果，并与文献结果作了比较。表明在上述条件下，雷诺数对主流速度的影响很小，对紊功能的影响也不太大，且主要集中在冲击区的近壁面部分。所得结果为数值计算冲击射流提供了实验数据。     

飞机的随机变结构最优控制方法

 <正> 一、引言 系统的变结构控制(VSC——Variable Structure Control)方法,最初是由苏联学者Utkin等人提出来的,近二十年来发展非常迅速,并越来越多地应用于各个工业领域,其中包括航空部门。变结构系统(VSS——Variable Structure System)的主要特征是存在滑动模态。处于滑动模态时,系统的运动等价于一个低阶系统。研究表明,VSS比传统的控制系统有更好的优点:快速性,对参数变化及外加扰动有强鲁棒性以及实现简单等。然而,VSC的不足之处在于需要获得全部状态变量,这是很难保证的。     

固定影响的平行数据模型的参数估计

以往研究经济问题时，人们大多采用单纯的时间序列数据或横截面数据作为样本观测值，而两者在实际应用中都存在一定的局限性。平行数据是时间序列数据和横截面数据的“综合信息”，因此可以用来解决许多单纯的时间序列数据或横截面数据无法解决的问题，特别是可以用来处理动态的经济问题。通过对一些应用范围比较广的固定影响的平行数据模型给出了参数估计的证明过程。该证明过程对进一步研究平行数据模型的种类及其模型参数的估计具有一定的参考价值。     

变结构控制的研究现状及展望

关于变结构控制的研究，近年来在国内外受到极大重视，变结构控制的突出优点是对系统的摄动及干扰具有完全鲁棒性。本文系统地综述了变结构控制的研究进展。并就其存在的一些问题，应用及发展趋势进行了探讨。     

2-连通无爪图的Hamilton性

Hamilton问题是图论中重要的问题之一，已经得到了很多很好的结果，但一个图是Hamilton图的充分必要条件到现在还没有得出，文章应用幅度的概念，使用反证法，通过构造最长圈并得出矛盾的方法，给出了2-连通无爪图，若θ(G)≥1/2(n-δ-2)时，G为Hamilton图这一充分条件，为进一步讨论Hamilton提供了一种新的思路。     

双滑模变结构控制在导弹加速度控制中的应用

基于双滑模变结构控制理论,对切换面的选取和控制量的切换规律做了进一步的分析,提出两个切换面可以分开单独设计,通过状态反馈保证在滑模区上的稳定性;在具有非匹配不确定性的情况下,证明了控制量的设计能够满足滑模控制的可达条件;提出了更简单的控制律设计方法,保证状态轨迹分别在两条滑模区上来回切换,降低了控制量振动频率.用动态平衡的方法,通过控制导弹的平衡迎角达到了控制加速度的目的.针对某型导弹纵向回路线性模型和非线性时变模型进行了仿真研究,结果证明了设计的可行性和有效性.     

分层变结构可重构飞行控制系统设计

利用奇异摄动理论和变结构控制理论，针对飞行状态的时间尺度差异，构造了可进行角速率重构的内环变结构重构控制系统以及可进行角度重构的外环变结构重构控制系统；同时考虑操纵面偏转角度饱和及偏转速率饱和对系统的影响，设计出一种变结构可重构飞行控制系统。仿真结果表明，该方法具有较强的鲁棒性和较高的重构精度。     

二维可压缩自由剪切层的理论分析

本文从"二维可压缩自由剪切层存在相对稳定的大尺度拟序涡结构,流场应该满足什么样的条件"这样一个反问题出发,应用常微分方程奇点理论对NS方程进行了分析,维持大尺度拟序涡结构的条件是流场内有交替出现的能量不平衡点,鞍点是温度极大值点,结点是温度极小值点;压缩性增加抑制了结点的生成和持续,是导致可压缩自由剪切层厚度增长速度比不可压情况变小的机理;得到的结论可以合理解释现有的物理现象.其次,对于目前研究可压缩自由剪切层广泛应用的对流马赫数进行讨论,认为在建立过程中采用鞍点是压力极大值点假设条件不合理,得出的公式不能反映介质特性,本文采用鞍点是温度极大值点作为假设条件,提出新的求解对流马赫数的公式.根据流动机理分析,提出通过在流场内建立交替出现的鞍点和结点,触发大尺度拟序涡结构,解决超燃冲压发动机混合问题;理论上给出大尺度拟序涡结构频率条件.     

数控电火花线切割加工非圆齿轮程序设计

本文介绍了在线切割电火花机床上加工非圆齿轮的编程方法。详细介绍了对节曲线的拟合及其在上分齿的方法,以及折算齿数的求取及对齿形曲线、齿根过渡曲线的处理方法。