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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
145.
76°/40°双三角翼前缘涡破裂及其控制实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
流动显示结果表明,喷流能有效地推迟双三角翼前缘涡的破裂,且随着攻角的增大,前缘涡破裂位置逐渐推后,喷流极大地改善了大攻角情况下前缘涡的非对称破裂特性,能有效地克服可能出现的机翼的"摇滚"现象.另外,后缘喷流可以减弱乃至消除前缘涡混掺现象的发生,进而有利于飞行器的操纵. 相似文献
146.
本文根据粘性流体力学原理和转子动力学理论,分析了椭圆齿轮流量计的缝隙漏流和转子受力状况,建立了能预测介质粘性对流量计误差特性和压力损失影响的理论模型。数值计算表明,理论值与实验数据基本吻合。 相似文献
147.
邓昳 《北京航空航天大学学报》1998,24(4):441-444
软件测试是找出软件中的错误,它是保证软件质量的关键,软件测试的度量是对影响软件测试的属性所进行的定量测量.本文简述了应用软件测试度量技术时所应具有的基本知识,通过一个实例,介绍并讨论了一种实用的关于软件测试进度安排和软件错误数的度量方法. 相似文献
148.
后向台阶层流边界层分离实验研究 总被引:5,自引:1,他引:5
本文应用偏振差动式激光测速仪对后向台阶层流边界层分离、再附及发展为湍流边界层的整个过程进行了精细的量测,得到了时均速度、湍流强度等的分布特性。我们发现,在本实验条件下,层流边界层分离后在再附点处为过渡流,进一步发展最后形成湍流边界层。在湍流边界层区域,流速分布遵循对数律,但积分常数比平板湍流边界层中所得值要大。 相似文献
149.
利用气体渗碳物质传递数学模型来仿真计算碳浓度分布,并根据计算结果在计算机上拟合出碳浓度与时间、温度、气氛碳势之间的关系式,此关系式对气体渗碳的动态控制具有指导意义。 相似文献
150.
董雷 《中国空间科学技术》1996,16(3):58-62
叙述了资源卫星动量轮的一般结构和开环测试原理。详细介绍了应用IEEE488总线构成的动量轮开环性能自动测试系统。说明了这个自动测试系统的系统构成以及测试项目、测试流程和获得的测试结果。并据此提出这个系统在卫星研制工作中具有推广价值。 相似文献