三连杆平面欠驱动机械臂系统的最优运动规划

研究了在两固定端点之间运动的三连杆平面欠驱动机械臂的最优运动规划问题.该机械臂有两个受驱动的移动关节,而第三个关节是一个既无驱动器又无制动器的被动关节.施加在自由运动连杆上的动力学约束是一个二阶非完整约束.通过坐标和输入变换,系统的状态和输入变量被表示为子状态变量的高阶导数形式;通过这些新的子状态变量,将一个受约束的动力学优化问题变成一个无约束的优化问题.利用变分法原理,推导出满足优化问题的必要条件.给出了PPR型平面欠驱动机械臂最优运动规划的数值算例.      

基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计

针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理（DSP）芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控制。本文提出采用现场可编程逻辑门阵列（FPGA）芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制,设计出改进型神经元自适应PID控制器,有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力,同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证,设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°,各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。     

平片控制器尾迹对壁面阻力的作用

 <正> 1.引言 飞行器的表面摩擦阻力约占总阻力的一半,无论从节能还是从提高飞行速度考虑,减小表面摩擦阻力都很重要。通常飞行器上大部分区域为湍流流动,所以设法减小湍流阻力更为人们关注。美国NASA探讨了十种不同减阻方案,其中壁面槽纹法已可实际应用,但减阻仅为4％。此外,平片控制器被认为较大发展前途,瑞典科学家曾将平片控制器安装在飞机上进行测量,获得了纯减阻收益。但由于流功的复杂性,其减阻     

参数不确定空间机械臂系统的自适应鲁棒性联合控制

本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题，基于增广变量法，提出当机械臂与载荷参数不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应棒性联合控制方法。通过仿真运算，证实了方法的有效性。     

空间机械臂动力学奇点与回避

本文导出空间机械臂非完整约束方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法，对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。     

GPS/IMU组合导航系统中杆臂效应分析(英文)

研究了组合导航系统中杆臂效应引起的干扰比力问题。文中给出了几种飞行状态下由杆臂效应引起的导航误差。分析表明 ,当飞机作机动飞行时 ,杆臂效应引起的干扰比力是主要的误差源之一 ,并且由干扰比力产生的导航误差随时间快速积累。因此 ,在组合导航系统中必需考虑在线的补偿方法 ,以便补偿由杆臂效应引起的导航误差。     

EFFECTS OF MISCHMETAL ADDITION ON THE CAST MICROSTRUCTURE OF 6063 ALLOYS

采用光镜，电镜，阳极复膜等手段研究了稀土对６０６３合金铸态组织的影响。结果表明，稀土细化枝晶组织有一临界含量，这个临界含量约为０．１５％ＲＥ。当稀土含量大于０．１５％时，稀土才会减小二次枝晶间距并细化共晶组织。而稀土细化晶粒在低含量时最为明显。从铸态组织考虑，６０６３合金中加入０．２０％ＲＥ为宜。     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.     

Analytical and semi-analytical inverse kinematics of SSRMS-type manipulators with single joint locked failure

Redundant space manipulators, including Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM) and European Robotic Arm (ERA), have been playing important roles in the construction and maintenance of International Space Station (ISS). They all have 7 revolute joints arranged in similar configurations, and are referred to as SSRMS-type manipulators.     

高频激励下旋转柔性臂逆动力学模态自适应方法研究

在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中,逆动力学求解常要求有较高的计算速度.当柔性多体系统受到高频激励时,必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度,但同时提高了计算自由度数,降低了计算速度.为了提高此类问题的计算效率,本文将模态自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模,计算了高频激励下产生期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩,验证了该方法的有效性,并研究了重力对计算结果的影响.