RESEARCH ON KINEMATIC DEXTERITY OF REDUNDANT MANIPULATORS

ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＫＩＮＥＭＡＴＩＣＤＥＸＴＥＲＩＴＹＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣＨＥＮＷｅｉｈａｉ（陈伟海）,ＺＨＡＮＧＱｉｘｉａｎ（张启先）,ＹＡＮＧＺｏｎｇｘｕ（杨宗煦）,ＬＩＪｉａｎ（李健）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂ...     

基于自联想神经网络的发动机控制系统传感器故障诊断与重构

研究自联想神经网络及其在发动机控制系统传感器故障诊断及重构中的应用。自联想神经网络关键在于特征提取和噪声滤波。综合自联想网络的最优估计与故障诊断 ,自动区分估计误差和传感器故障。仿真结果表明这种方法不需要模型 ,能诊断传感器硬、软故障 ,当发动机性能蜕化时也能提供很好的解析余度。     

磁流变机床误差分析和加工工艺优化

首先通过实验分析不同工艺参数下对去除函数稳定性的影响,并进行了仿真分析,确定了机床的敏感方向;其次,对磁流变机床运动轴误差进行了测量,分析这些误差引起法线方向误差的大小;最后,实验验证采用较大的压深和补偿法线方向误差可以有效提高机床的加工精度.     

基于飞机液压系统安全性设计的若干先进技术

针对传统飞机液压系统研制中危害性较高的失效模式,结合工程实际,详细阐述了飞机液压系统的安全性设计要求、设计要素和设计方法,从液压能源冗余配置、故障诊断与综合管理、电传控制、先进液压附件设计技术等方面举例说明了提高飞机安全性的若干液压系统先进技术,折射出国内相关技术进展和发展趋势。     

千兆三余度AFDX 帧管理的形式化建模与验证

为了提升新一代航空电子全双工交换以太网（AFDX）网络的传输速率和余度设计可靠性,在AFDX 网络标准的基础上（ARINC 664 p7）,建立千兆三余度AFDX 网络的帧管理机制模型并进行了形式化建模, 而且实现了AFDX 网络标准中描述的SkewMax 机制。使用UPPAAL 形式化工具对千兆三余度AFDX 网络帧 管理机制进行形式化验证,验证帧管理机制的完整性检查及冗余管理功能的可用性。结果表明,千兆三余度 AFDX 网络帧传输过程中不存在死锁。此外,针对标准AFDX 的冗余管理中一个帧的丢失可能会导致其冗余备 份的丢失的现象,提出在接收端设置一个队列,记录那些比连续帧更晚到达的冗余备份的帧序号,从而减少不 必要的丢帧,提高QoS 和数据完整性。形式化验证的结果可以作为千兆AFDX 网络标准制定和实际应用的参考。     

基于相对轨道要素的椭圆轨道卫星相对运动研究

采用球面几何方法,严格定义了相对轨道要素(ROE),推导了其与绝对轨道要素(AOE)之间精确的相互转换关系;针对近圆和椭圆基准轨道相对运动情况,给出相对轨道要素和绝对轨道要素之间相互转换的近似式,以满足不同任务的要求;分析了卫星近距离相对运动时相对轨道要素的一些特性;基于相对轨道要素,推导了无奇点问题的、适用于近圆和椭...     

毫米级平面叶栅的PSP测量

建立了一种新型的非接触式压敏涂料(Pressure Sensitive Paint,PSP)测压系统,设计了一套可拆卸式毫米级平面叶栅实验段,首次应用PSP测压技术测量了有/无叶尖间隙毫米级叶栅叶背表面静压分布.结果表明:由于存在叶尖间隙,叶盆处高压气体通过间隙泄漏流入叶背,使叶背叶尖处压力明显大于叶根处;与无叶尖间隙相比,有间隙时泄漏对叶背表面压力的影响约占叶高1/3,叶背底端受泄漏的影响较小.     

稀土钇提高离子镀TiN膜层与基体结合力的研究

研究了稀土钇不同含量时对离子镀ＴｉＮ膜层与基体结合力的影响．用扫描电镜，俄歇谱仪，Ｘ射线衍射等手段，对加入稀土钇的ＴｉＮ膜层作了分析。结果表明，加适量稀土钇后，ＴｉＮ膜层与基体的结合力大大提高。其微观机制是，加稀土钇后，膜层相组成发生变化，在膜－基之间形成一过渡层，塑性相（Ｔｉ相）增加，脆性相（Ｔｉ２Ｎ）减少，从而减小了膜－基界面间的应力。此外，结果还表明，稀土钇能明显提高镀膜过程中钛料蒸发率，使成膜速率增加，在相同镀膜时间内ＴｉＮ膜层加厚。     

提高数控系统可靠性的解析余度研究

为提高航空发动机数字控制系统的可靠性，本文用解析余度技术，对系统传感器故障检测，隔离、调整的方法进行仿真研究，仿真系统中的发动机数学模型是用一系列小偏差线化模型去逼进某一实际发动机的试车数据而得到的，这里建立的传感器故障模型模拟各种故障的发生，设计分离的卡尔曼滤波器产生的残差秩序构造－决策函数，对故障进行检测及隔离调查。本文在ＭＡＴＬＡＢ语言环境，对可能发生的故障进行了仿真研究，所得结果说明，这种     

三维接触问题有限元解法的单元选取初析

本文对８节点六面体线性等参元和２０节点六面体二次等参元的特性进行了分析和计算。根据三维接触问题有限元解法的特点指出．在三维接触问题有限元解法中，为避免单元特性与接触条件相抵触，只能选用８节点六面体等参元，而不能选用２０节点六面体等参元，并通过计算实例进行了验证。