微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制

针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。     

压紧杆式太阳翼自动化加载设备设计与验证

基于对国内外太阳翼压紧释放机构预紧实施的现状及存在问题的研究,开展设备小型化、轻量化、可视化设计,研制了一种电机驱动拉伸压紧杆的力反馈型自动化加载设备。该设备采用特制的夹紧接口,并利用凸轮原理解决了狭小空间内压紧杆的的夹紧难题;采用拉力传感器和力反馈系统等将太阳翼压紧杆预紧力施加精度控制在5%以内,有效地解决了预紧力加载的精度问题和自动预紧问题。为验证设备性能,开展了预紧力误差分析,设计了一套采用电阻应变片实时测量预紧力的方案,得出设备工作时预紧力的变化情况。试验结果表明,自动化加载设备不受人员技能水平的影响,绝对精度最大值为3.11%,单次加载时间小于1 min。     

波音757客改货主货舱地板梁改装

对波音757-200改装过程中客舱段地板梁的构型及受力进行分析,介绍了地板梁的改装意义和改装内容,阐述了在改装过程中遇到的技术难点及解决方法。     

二次喷射阀门作动对侧向力的影响

针对潜入式喷管燃气二次喷射推力矢量控制系统,利用AUSM+格式,并结合Realizable k-ε湍流模型,对喷管内二次喷射流场进行数值模拟。主要研究二次喷射阀门作动过程中侧向力的变化规律,分析正弦波、三角波2种作动方式和5、7、10 Hz 3种频率对侧向力的影响规律。结果表明,在阀动过程中侧向力变化与阀门开度变化趋势相同,大体上侧向力随阀门开度增加而增加,随阀门开度减小而减小,但存在一定的时间和空间滞后,侧向力变化滞后于阀门位置变化,最大侧向力出现在半个周期以后,即最大开度出现时刻之后,且阀门重新闭合后,很短时间内仍有侧向力残存,相同开度下,侧向力有如下大小关系:关闭过程大于准稳态,二者又大于开启过程中的侧向力;从最大侧向力出现时刻分析滞后时间τD,在波形上三角波下滞后时间τD要大于正弦波下的τD,在频率上10 Hz下的τD最大,5 Hz下的τD最小;从侧向力相对残存时间τR分析时间滞后,在波形上三角波下的τR要大于正弦波下τR,在频率上7 Hz下的τR最大,5 Hz下的τR最小。     

基于ZigBee技术的切削力数据采集系统的研究

将ZigBee无线通信技术引入到切削力数据采集系统中,组成一个车间机床切削力管理网络.该系统以SOC射频芯片CC2531为核心,利用其内部集成的A/D转换器实现数据的数模转换,并由其RF收发器来完成数据的无线发送和接收.从硬件和软件上设计了测力仪和整个网络系统,通过车削棒料对该系统进行了试验,结果表明数据稳定可靠,三个方向的切削力精度也较高.     

制约农村剩余劳动力转移的原因与对策

加快农村剩余劳动力向非农产业转移、向城镇转移是社会主义新农村建设的主要内容。文章在反思农村剩余劳动力大量存在的原因和弊端，阐述我国农村剩余劳动力现状及其对经济的双重影响的基础上，分析了目前制约我国农村剩余劳动力转移的因素。认为除了户籍制度障碍和加入WTO后受到冲击外，乡镇企业吸纳劳动力能力下降以及第三产业发展不充分也是制约当前农村劳动力转移的重要因素。并提出了逐步取消户籍制度，提高城镇化水平，为农村劳动力转移提供充分空间和载体，将农村劳动力转移纳入国家劳动就业规划以及拓展国际劳务市场等对策建议。     

无壳装药接触爆炸冲量计算的几何分析法

通过几何分析方法得出无壳装药接触爆炸冲量的计算公式并和已有的计算公式进行了对比,指出现行计算公式存在的缺陷。通过瞬态爆轰假设,从理论上分析了现有公式的正确性。实验结果表明:采用几何分析的方法得出的计算公式能较好地符合实际。     

磨削加工的计算机模拟技术

由于磨粒形状和分布的随机性,使得预测磨削加工的结果难以实现。计算机模拟作为一种预测技术可望使磨削过程得到控制。本文从单颗磨粒出发利用计算机模拟技术来研究磨削加工过程。首先建立了砂轮地貌、磨削运动的描述、磨削力、磨削温度和砂轮磨损等模拟模型。在此基础上,在HP-1000小型机上开发了模拟软件。该软件能根据输入的磨削条件来模拟磨削加工过程,并以图表和曲线形式输出磨削结果。输出参数除了磨削基本参数外,还包括磨削力和磨削功率、表面粗糙度、磨削温度和砂轮的径向磨损等。最后把模拟结果与实验结果进行了比较,比较结果表明两者基本一致,这证明了模拟技术对磨削机理的研究和磨削结果的预测是行之有效的。     

钝体涡激力参数的识别

涡激振是柔性结构易发生的气动弹性现象。本文通过风洞试验，研究了均匀流场中弹性支承的二维刚性模型的强激力，提出了一种识别涡激力模型中未知参数的方法。用本文的方法，进行了三种钝体模型的风洞试验。     

CCV飞机纵向解耦控制律的研究

本文应用多输入、多输出跟踪模型法,对CCV型飞机纵向飞行控制系统的解耦控制律问题进行了研究。并以某型飞机为例,说明如何应用该方法确定三种纵向直接力模态的动态解耦控制律。