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891.
为快速、精确地复现自由摇滚实验得到的机翼摇滚运动,在控制伺服电机的传统PID参数基础上增加了基准速度修正系数Kv,并将其视作PID参数的一部分,在此基础之上给出了一种PID参数的快速估计方法.利用该方法可以快速得到不同试验状态下控制伺服电机复现机翼摇滚运动的PID参数,提高了调试反馈控制量的效率.同时,发现在进行PID参数调节之前对速度时序曲线进行光滑化预处理,能为进一步进行PID调节打下坚实基础,提高电机驱动模型复现机翼摇滚运动的精度.最后,通过风洞试验对给出的方法进行了实验验证. 相似文献
892.
六维力/加工电流模糊控制电解加工间隙的方法 总被引:1,自引:1,他引:1
为了有效控制电解加工间隙,提高加工精度,以六维力和加工电流为模糊控制器输入的原始数据,结合在线检测加工间隙技术,得到测试间隙;设计控制加工间隙的二输入一输出的模糊控制器,把测试间隙与初始设定间隙形成偏差和偏差的变化量,作为模糊控制器的输入,机床主轴进给速度作为模糊控制器输出;在Matlab的Simulink模块中,通过对电解加工系统和模糊控制器组成的联合模型进行仿真试验,并调整加工间隙的初始设定值,得到结论:模糊控制电解加工过程稳定,鲁棒性好,加工过程很快达到平衡状态;在0.2~0.7 mm的加工间隙范围,随着加工间隙的增大,模糊控制器的超调量减小,控制效果好. 相似文献
893.
运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略. 相似文献
894.
在建立了转子高速旋转时电磁轴承系统的模型基础上 ,针对此系统的多变量模型 ,采用了多变量模糊解耦方法进行控制研究。文中推导了有效的降维模糊关系矩阵 ,得出了四输入四输出的多变量模糊系统的输出算法 ,并进一步考虑了加上输入变量导数的情况下算法的推导。 相似文献
895.
电励磁双凸极电机调速系统的原理与实现 总被引:8,自引:3,他引:8
介绍了新型电励磁双凸极电机的结构和原理,然后结合全桥变换器阐述了电励磁双凸极电机的控制方法,接着详细介绍了电励磁双凸极电机转速、电流双闭环控制调速系统的原理和实现方法,最后以一台500W12/8极电励磁双凸极电机调速系统为例进行了系统实验。实验结果表明,电励磁双凸极电机调速系统具有结构简单、控制方便和良好的动静态性能。 相似文献
896.
基于ADS-33的直升机纵向操纵响应研究 总被引:1,自引:0,他引:1
美军航标ADS—33E—PRF对直升机操纵性的评价方法进行了重大革新,用带宽及相位滞后、动稳定性和快捷性来评价直升机的操纵性。本文首先对ADS—33E—PRF中有关带宽和相位滞后、动稳定性及快捷性的要求和指标进行分析讨论;建立了带宽和相位滞后、动稳定性及快捷性的计算模型,计算模型为线性模型并计入了操纵机构对带宽和相位滞后、动稳定性及快捷性的影响。最后,计算了样例直升机纵向通道的带宽和相位滞后、动稳定性及快捷性,并给出了样例直升机纵向通道的操纵性品质等级。结果表明本文提供的方法能合理地评价直升机的操纵性。 相似文献
897.
火力/飞行综合控制(Integrated fire/flight control,IFFC)系统要求对飞机飞行姿态的控制应具有精确性和快速性,但提高姿态跟踪精度受到自然飞机惯性动力学的限制。本文提出飞机中性稳定技术应用于综合火力/飞行控制系统,给出了中性稳定飞机结构图和动力学模型。利用后缘襟副翼偏转所产生的直接力效果,在一定的控制律制约下,去抵消迎角扰动所产生的气动效果,使飞机不再出现静稳定力矩,达到中性稳定。采用中性稳定技术的综合火力/飞行控制系统有效地加速了飞机在攻击区的姿态跟踪过程,并实现了姿态控制过程中航迹基本不变的机身瞄准模态控制要求,提高了火控精度和命中概率。仿真结果表明,中性稳定综合火力/飞行控制系统具有良好的控制效果和应用前景。 相似文献
898.
基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制 总被引:1,自引:0,他引:1
运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题。运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统,设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统。使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统,抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明,本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪,同时消除了弹性振动,避免了零动力学不稳定问题。 相似文献
899.
面向设计的纤维缠绕复合材料压力容器结构分析方法 总被引:3,自引:0,他引:3
基于薄膜理论和经典层合板理论,导出了纤维缠绕轴对称壳的薄膜内力、应力、应变和位移等计算公式,旨在探讨一种面向纤维缠绕复合材料压力容器设计的结构分析方法。最后,通过两个算例评估了方法的有效性。 相似文献
900.
阐述了可变速发电机(ASG)对多机电力系统的稳定性提高有着明显的效果。为了利用电力系统模拟仿真器进行实时仿真,开发了基于个人计算机(PC)的可变速发电机模组。通过将Matlab/Simulink环境下建立的ASG三相瞬时值模型装到PC里的数字处理器(DSP)板上运行,来实现更为详细的实时仿真。通过DSP板上的AD/DA转换接口,对基于PC的ASG模组与电力系统模拟仿真器等实施了物理连接,进行了多机电力系统的实时仿真.所有的仿真结果均显示,引入可变速发电机后,多机电力系统的整体稳定性有了大幅度的提高. 相似文献