一种基于LeapMotion的灵巧虚拟手抓取交互方法

利用物体抓取任务中所有五个手指运动的运动学分析结果,结合LeapMotion 运动跟踪设备的特点和 逆运动学,提出了一种简单而有效的灵巧虚拟手抓取交互方法,使用户在虚拟环境中,通过一只灵巧的虚拟手 作为化身,在不进行手指弯曲运动跟踪的情况下,即可自然地到达并抓取数字三维物体。验证结果表明,所提 出的方法比传统的基于正向运动学的虚拟抓取方法具有一定的优势。     

六轮腿式机器人结构设计与运动模式分析

复合运动模式机器人是移动机器人研究的热点之一。轮腿复合式机器人综合了轮式机器人的快速性和腿式机器人的灵活性,能更好地适应复杂地面环境。设计了一种圆周对称的六轮腿式机器人,其新型的轮腿组合方式使其在不增加多余驱动的基础上,通过改变自身构态实现轮腿运动模式的切换,降低了结构的复杂性,避免了轮子当作足在行走过程中磨损造成的不良影响。给出4种典型"3+3"三角周期步态和不同步态行走过程中的等效机构,建立了单腿正运动学和逆运动学模型,分析了不同步态间切换过程。根据机器人的特殊轮腿结构进行了轮腿运动模式切换规划,并分析了轮式运动和轮行过程中的转向问题,建立了4种轮行转弯运动学模型。通过轮腿式机器人样机试验,验证了其步行运动、轮行运动以及不同运动模式切换的能力。      

OPTIMAL CONTROL OF REDUNDANT ROBOTS WITH LOCAL DEGREES OF FREEDOM

SupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChinaRedundantrobotsprovideflexibilityinavarietyoftasks.Methedsusedtodevelopthere-dundancycontrolarewellknown[1~4J-Inthesemethods,kinematicflexibilityisensuredwhiledynamicperformanceisbeingimproved.Itisverydifficult,however,toimplementoptimalredundancycontrolthatsimultaneouslyincludesbothkinematicsanddynamics(dual-optimiza-tion)forrobotmechanismsthathavebeenpreviouslydeveloped.Inthefollowingsections,aredundantrobotmechanismhavinglocaldegreesof…     

柔性在卫星太阳阵展开运动中影响的分析

在卫星太阳阵展开过程中，采用有限元法将太阳板的变形能计算出来，并引入系统运动微分方程的广义力中，通过求解系统运动微分方程，从而得到太阳阵展开的全过程和展开时间。。算例表明，采用此理论与方法更符合实际。     

基于空间7R机构的联轴器运动学及动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了基于空间7R机构的联轴器的仿真模型,并进行了运动学和动力学仿真分析;结合有限元仿真分析软件ANSYS,进一步对该联轴器在转动过程中的应力变化进行了分析。为基于空间7R机构的联轴器的设计提供了理论依据,通过CAE仿真软件对基于空间7R机构的联轴器进行运动和动力性能分析,为该联轴器的实际应用以及进一步的分析打下了良好的基础。     

A modified forward and backward reaching inverse kinematics based incremental control for space manipulators

Forward and backward reaching inverse kinematics(FABRIK) is an efficient two-stage iterative solver for inverse kinematics of spherical-joint manipulator without the calculation of Jacobian matrix. Based on FABRIK, this paper presents an incremental control scheme for a free-floating space manipulator consists of revolute joints and rigid links with the consideration of joint constraints and dynamic coupling effect. Due to the characteristics of FABRIK, it can induce large angular movements on s...     

五面体可展桁架单元展开特性分析

为满足大型空间桁架结构太空在轨装配的需要,根据五面体可展桁架单元可以组合成多种类桁架结构的特点,设计了一种五面体可展桁架单元,发射到太空后用于桁架结构的组装。为分析五面体可展桁架单元的运动特性,利用螺旋理论对该五面体可展桁架单元进行了自由度分析;采用了D-H坐标变换方法对该五面体可展桁架单元进行了运动学分析,并推导了展开过程的运动学方程;采用拉格朗日法对五面体可展桁架单元进行了动力学分析,给出了展开过程的动力学方程。分析结果表明,该五面体可展桁架单元展开过程中自由度为1;推导的运动学公式曲线结果与Adams仿真软件的仿真结果高度吻合,能很好地描述该结构的展开运动过程;增大扭簧的刚度对展开的运动参数变化趋势没有明显影响;节点的加速度不仅与扭簧的驱动力有关,还和节点位置和速度有关。在展开后期,节点位置和节点速度对节点加速度的影响比较明显。     

Recent progress of machine learning in flow modeling and active flow control

In terms of multiple temporal and spatial scales, massive data from experiments, flow field measurements, and high-fidelity numerical simulations have greatly promoted the rapid development of fluid mechanics. Machine Learning(ML) provides a wealth of analysis methods to extract potential information from a large amount of data for in-depth understanding of the underlying flow mechanism or for further applications. Furthermore, machine learning algorithms can enhance flow information and automat...