论齐次变换的可易性

本文论述了齐次变换的可易性问题。导出了刚体在空间作一般运动时求解合成变换的一种简明而实用的方法。解决了刚体相对于定基轴作连续变换时求解合成变换所遇到的困难。同时这种变换的可易性可供实际选择。     

一种空间四杆机构的运动学分析及仿真

本文对于空间四杆机构RSSR机构进行了分析,给出了该机构的自由度计算公式,并且计算了该机构的自由度。利用矢量的方法对于RSSR机构的运动学方程进行了推导,给出了这种机构的速度和加速度的计算公式。利用软件对于RSSR机构进行了运动学仿真,得到该机构的速度和加速度曲线。     

一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析

 共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂。为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模。针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度;然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型;利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性;最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法。     

自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关.因此,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的.运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵,并给出了系统运动的图形仿真结果.     

低副机构的一种平面五级组运动分析

采用复数与矢量结合的方法,对低副机构中一种8杆12副的平面五级组运动分析问题进行了求解.首先根据不同的环路列出矢量方程,然后将方程转化成复数形式,经过代数消元后得到了输入输出方程.对次数的判定后证明方程的解为42个,即该平面五级组可以有42种构型.最后对一个实例进行了计算,给出了4组实根值.推导过程中的符号运算采用计算机代数系统"Mathematica".     

VECTRIX AND SOME OF ITS PROPERTIES SUITED TO FLIGHT DYNAMICS

ＶＥＣＴＲＩＸＡＮＤＳＯＭＥＯＦＩＴＳＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＳＵＩＴＥＤＴＯＦＬＩＧＨＴＤＹＮＡＭＩＣＳ￥ＣｈｅｎＷａｎｃｈｕｎ；ＸｉａｏＹｅｌｕｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ...     

基于Bennett机构的柱面拟合可展机构设计及分析

可展机构既可展开至指定构型用于工作,也可收拢以便于运输,在航天和建筑等领域具有广阔的应用前景。本文提出并设计了一种以Bennett过约束机构为基本组成单元的可展机构,该机构的工作形面可拟合柱面,且具有全部杆件可紧凑折叠成一束的收拢构型。对Bennett机构进行了几何描述,并分析其运动学特性;利用剪式机构实现了单元机构的组合连接,保证了设计关键点准确位于目标参数曲面上,计算了所设计的可展机构的展收比;对机构的运动学及动力学性能进行了仿真分析,验证了所提出的设计,为后续的样机研制提供了理论依据。验证结果表明:本文提出的Bennett过约束机构单元组合简单、形面拟合精度高、刚度大,能够很好地应用于该圆柱面天线的设计。该研究对航天可展机构的设计分析具有参考价值。     

采用丝杠传动的电动舵机运动学分析

为了改善旋转电动舵机的控制输出中存在的系统振荡问题,针对电动舵机中连杆及摇臂等传动结构导致的非线性不确定特性,文章通过建立传动机构的数学模型,根据其位置变化量及速度变化量关系,确立了控制输出与实际输出在传动过程中的正逆运动学方程,分析了传动机构运动时所引入的非线性环节,并提出了通过修正传动参数来补偿非线性的影响,为伺服系统的分析及控制器设计提供参考,对提高舵机系统的控制性能与控制精度有重要作用。     

一种解析和数值相结合的机器人逆解算法

针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.      

任意两个动坐标系中张量的运动描述间的关系

提出了用矢阵表示的张量对时间的相对导数的概念.研究表明,通过借助于矢阵概念,在涉及多个坐标系时,张量的相对导数得到了更加清晰和严格地描述.由此,并借助于反对称张量,给出了张量的一阶绝对导数和相对导数之间的关系式,并又进一步给出了张量的二阶绝对导数和相对导数之间的关系.结果表明,当运动需要分别在两个转动坐标系中进行描述时,由于张量的特殊性,其"速度"(广义的)合成和"加速度"(广义的)合成既类似于矢量的速度合成和加速度合成又有着本质的差别,为此还提出了关于张量的"速度"和"加速度"合成定理,特别是又进一步将它们推广到任意两个转动坐标系的情形.