ADOP可观测性分析方法在旋转式惯导初始对准中的应用

针对旋转式惯导系统多位置初始对准可观测性的问题,对可应用于初始对准方案选择的姿态精度因子(ADOP)可观测性分析方法进行了研究.以惯导初始对准33维状态误差方程为研究对象,分析ADOP方法在旋转式惯导初始对准的转动顺序、停留时间及模型降阶方面的应用.理论分析和仿真结果均表明该方法控制灵活、直观有效,能够为旋转式惯导初始对准应用中最佳方案选择提供依据.     

一种无依托瞄准的角度解算方法

在惯组瞄准过程中,惯组测量单元和光管准直偏差角测量单元是在不同的测量坐标系下完成的,直接进行瞄准角度的合成会带来较大的耦合误差。针对此问题给出了一种惯组瞄准角度的解算方法,通过矩阵方式求得坐标系之间的变换关系,得到输出基准在地理坐标系中的姿态角度,并通过瞄准解算,获得目标棱镜的方位角度。     

捷联惯性导航、制导系统中方向余弦矩阵的递推算法

数十年来，四元数及其解法成功地应用于捷联惯性导航和制导系统中，成为经典的算法。它定义了从导航坐标系到飞行器体坐标系的四元数，然后给出四元数更新方程，再根据实时确定的四元数求出体系到导航坐标系的方向余弦矩阵，以便将测得的体系的视速度增量转换到导航系。从制导和导航角度看，上述方向余弦矩阵是必不可少的，而四元数却是中间变量，因此，本文跨越了四元数及其算法，根据方向余弦矩阵微分方程直接导出方向余弦矩阵的更新递推公式。数学仿真表明该算法的精度与四元数算法接近，但它具有更容易理解、计算量小、编程简单等优点，可以代替四元数方法。     

余度惯性传感器系统的故障管理方案

本文阐述两种余度惯性传感器系统的故障管理方案:引入动态解析余度的逻辑比较法和采用方差补偿的极大似然检验法。前者通过引入动态解析余度,能够在逻辑比较法的基础上,最大限度地识别与隔离故障仪表,提高余度系统的容错能力;后者考虑了仪表误差对故障检测的影响,因而提高了系统检测软故障的能力。最后,对两种方案的优缺点作了分析比较。     

基于自由软件的GPS／INS组合导航系统设计

自由软件运动的兴起，带给导航系统一个全新的设计模式，即根据所设计的导航系统定制实时内核，将应用层的设计和内核层的设计融合在一起。文章将自由软件应用到导航系统设计中，提出了基于自由软件的导航系统设计方法，并给出了基于自由软件uC／OS的GPS／INS组合导航系统的实现，经实验验证，本系统具有良好的性能。     

双机捷联惯导系统管理软件研究

本文着重讨论了捷联惯导系统双主机计算机系统结构的管理软件设计与实现问题,给出了完整的管理软件设计方案,对于双主机所特有的资源共享问题做了介绍,引入命令信箱概念来实现两主机之间的命令传递。同时,本文管理软件还包含了在实际地面测试时,实现捷联系统计算机与地面PC机的通讯功能。本文管理软件的另一大特点是运用了PL/M-86与ASM-86,Turbo C与MASM的混合语言编程技巧,充分发挥了各种语言的优点。本文的管理软件已在实际系统中应用。     

一种新的SINS动基座误差模型及其应用研究

研究了一种新的捷联惯导系统（SINS）动基座误差模型及载体动基座对准时的最优机动方式问题。提出利用李雅普诺夫变换建立了一种易于进行分析的SINS动基座误差模型，同时论证了SINS与平台式惯导系统（GINS）模型的等价关系。应用分段定常系统可观测性分析理论和奇异值分析法，深入研究和详细分析了载体的不同机动方式对SINS可观测性的影响，定量地得到了各种机动方式下系统状态的可观测度。研究结果表明，在SINS动基座对准过程中，同时改变俯仰角、横滚角和航向角的俯冲转弯横滚角变化是一种最佳的机动方式，计算机仿真结果验证了该机动方式的有效性。这为进行SINS动基座快速精确对准方法研究提供了理论参考。     

一种基于凝固地理系的捷联惯导极区导航算法

针对传统惯性导航系统机械编排在极区导航存在无法定位定向问题，提出了一种基于凝固地理系的捷联惯导极区导航新方案。该方案在极区内采用相对于原点三轴位置代替传统的经度、纬度、高度导航，导航计算不存在奇点。给出了凝固地理系捷联惯导系统的机械编排，推导了该坐标系与地理坐标系之间位置、速度和姿态信息的转换关系。仿真分析表明：凝固地理系可以解决现有机械编排在极点附近无北向基准所引起的问题，导航参数连续并且无原理性误差，可以满足飞机在极区飞行时的需要。     

惯性导航系统用石英玻璃材料

石英玻璃是高精度挠性加速度计、半球谐振陀螺的核心材料。随着我国在航天、航空、航海等多领域中所取得的技术进步，高精度惯性导航系统对石英玻璃的性能提出了越来越高的要求，但目前行业缺乏针对性的技术标准、性能指标体系。系统介绍了各类石英玻璃的制备工艺及特点，并针对石英玻璃在惯性导航系统中的具体应用，详细介绍了石英玻璃的相关性能指标及加工方式，为石英玻璃的材料选择提供了参考。     

四元数微分方程最小参数解法研究

对一种求解正交矩阵微分方程的三阶最小参数方法进行改造 ,将其用于四元数微分方程求解 ,并对其在捷联惯性导航系统姿态矩阵实时求解中的应用进行了仿真。结果表明 ,其计算精度比经典的三阶Peano Baker数值解法提高 35倍 ,而浮点运算次数则仅为后者的一半 ,对于提高捷联惯性导航系统姿态计算的精度具有重要意义。