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在移动机器人路径规划中,由于基本蚁群算法具有进化缓慢、易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蚁群算法。建立了静态环境下的路径规划栅格模型,通过对信息素启发因子及期望启发因子实时调节,自适应改变挥发因素,在初始时刻扩大蚁群的搜索范围,以免陷入局部最优。针对凹型障碍物,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下算法也能较好的收敛。与其他算法的仿真结果表明,此算法在栅格地图模型中,能快速地避开障碍找到最优解。 相似文献
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为适应重复使用助推飞行器(RBV)控制精度和控制可靠性等要求,导致多异类执行机构数量的急剧增加,而各执行机构偏转角、偏转角速率和非连续工作方式的限制影响控制效果。为满足该类飞行器控制系统实时性和控制精度等需求,需要研究计算精度、计算效率更高的控制分配(CA)方法。根据每次迭代所需的浮点运算量,在比较基于二次规划的控制分配算法计算效率的基础上,首先,利用最小代价函数关系将传统定点(FP)二乘优化算法转化为二次规划问题,并给出传统定点二乘优化方法最优解应满足的条件;然后,针对执行机构饱和情况,提出了改进定点(IFP)二乘的控制分配算法以提高计算效率,同时给予详细的推导证明,并基于迭代常数映射的特性,以相邻时刻控制量差的范数达到相关要求给出改进算法的迭代终止条件;最后,基于多种控制分配算法,对所提出的控制分配算法进行了比较仿真,验证该算法的有效性和合理性。 相似文献
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燃油泵调节器供油特性的优劣,直接关系到航空发动机能否可靠工作和充分发挥性能。某燃气涡轮起动机燃油泵调节器,为满足用户使用要求,需改变其起动加速供油特性。主要通过增加数控模块,利用其控制器和传感器来实现信号的反馈与匹配,再通过放油实现脉宽调制电磁阀对流量的修正,从而实现对燃油泵调节器起动加速供油特性的修正。最后通过试验验证了改进方法的可行性。 相似文献
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为准确计算飞机起飞滑跑距离和起飞航迹,应用数值插值方法,对起飞性能计算中发动机推力的确定方法进行了改进,提出以发动机推力曲线图所给推力为基础,利用分片双二次插值函数法确定发动机推力。基于改进算法对某型飞机发动机推力和起飞航迹进行了实际计算,计算结果表明,改进后的方法比原有方法更准确。 相似文献
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一机多能、功能复合是战斗机发展的一个重要趋势。为了评估战斗机综合作战效能,首先结合空空和空地作战需求,建立了效能评估指标体系;然后针对传统方法主观性较强的问题,并考虑到作战效能评估的灰色特征,采用较客观的灰色关联法,建立了战斗机综合作战效能评估模型。对于模型分辨系数取0.5不一定能使关联度具有明显区分性的问题,采用关联度的灰熵均衡度函数建模,优化分辨系数取值;而对于模型的等权不合理问题,则通过引入改进的综合权重、构造加权关联度计算式解决;最后,对采用本文模型、传统灰色关联度模型、LM神经网络模型针对6种机型的评估结果进行了对比分析,验证了所建模型的可用性和合理性。 相似文献
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GA-Based Model Predictive Control of Semi-Active Landing Gear 总被引:1,自引:1,他引:0
WU Dong-su GU Hong-bin LIU Hui 《中国航空学报》2007,20(1):47-54
Semi-active landing gear can provide good performance of both landing impact and taxi situation, and has the ability for adapting to various ground conditions and operational conditions. A kind of Nonlinear Model Predictive Control algorithm (NMPC) for semi-active landing gears is developed in this paper. The NMPC algorithm uses Genetic Algorithm (GA) as the optimization technique and chooses damping performance of landing gear at touch down to be the optimization object. The valve's rate and magnitude limitations are also considered in the controller's design. A simulation model is built for the semi-active landing gear's damping process at touchdown. Drop tests are carried out on an experimental passive landing gear systerm to validate the parameters of the simulation model. The result of numerical simulation shows that the isolation of impact load at touchdown can be significantly improved compared to other control algorithms. The strongly nonlinear dynamics of semi-active landing gear coupled with control valve's rate and magnitude limitations are handled well with the proposed controller. 相似文献
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针对无人机对风机叶片表面缺陷检测中出现的多尺度目标问题,提出一种基于改进SSD的风机叶片缺陷检测方法。以具有多尺度结构框架的目标检测模型SSD为基础,引入残差网络ResNet50作为其特征提取网络,用以获取更深层次的细节特征信息,从而提升缺陷检测模型的整体效果。在建立的风机叶片表面缺陷图像数据集下进行模型验证,结果表明,该方法的平均精确度mAP@.5为84.29%,与YOLOv3和RetainNet相比,对各类型缺陷的平均精确度分别提高了2.92%和8.69%,同时较传统SSD算法平均精确度提升了2.21%。 相似文献