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391.
多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案。这种方案由数个自适应控制器构成,而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的。本文提出一种能够自动地发现自身冗余的子自适应控制器,并给出了初步的仿真结果,以证明该方案的有效性。 相似文献
392.
超光滑表面清洗技术现状及发展趋势 总被引:2,自引:0,他引:2
论述了目前超光滑表面清洗的基本理论,常用清洗工艺及清洗方法,最后对清洗技术的发展前景进行了展望。 相似文献
393.
张康夫 《航空精密制造技术》1993,(6)
论述了建立“水剂清洗系统”是我国解决机械清洗的基本技术路线。着重介绍了清洗工艺、设备、槽液、废水处理和管理等问题之间的相互关系及解决办法。 相似文献
394.
395.
396.
任务空间内空间机器人的复合自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性 相似文献
397.
生物工程微操作机器人视觉系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对生物工程领域显微操作的要求和特点,设计并实现了一个显微视觉系统.该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法,能同时获得至少3个目标的二维位置信息.这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现,从而能够快速地计算目标的位置信息,实现了实时视觉伺服控制.实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能;视觉系统能够满足实时控制的要求. 相似文献
398.
机器人机构灵活度研究 总被引:3,自引:1,他引:3
首次提出并研究了六自由度机器人机构灵活度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在SGI工作站上实现了机构灵活度的定量分析计算及其三维图形显示,绘出了工作空间内平行于子午面的任意切面上的机构等灵活度曲线,本研究成果为机器人的性能分析、避障、轨迹规划等研究提供了有力的手段。 相似文献
399.
Wang huian 《南京航空航天大学学报(英文版)》1994,(1)
DUALNUMBERTRANSFORMATIONANDITSAPPLICATIONTOROBOTWITHREDUNDANCYWanghuian(DepartmentofAutomaticControl.NUAA29YudaoStreet,Nanjin... 相似文献
400.
基于OpenGL的球形五杆并联机器人运动学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在VC 环境下利用OpenGL实现了球形五杆并联机器人的实时运动仿真。利用键盘响应函数对并联机器人的运动进行实时控制,并可从不同视角和方位对运动情况进行观察。为原型样机的设计奠定了基础。 相似文献