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321.
本文对模糊控制、自适应控制和PID控制进行了综合研究,实现了自行研制的NAIWR-1智能两足步行机器人的模糊自适应PID控制,并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数,成功实现了两足步行机器人的稳定行走 相似文献
322.
王显衔 《南京航空航天大学学报》1996,28(2):235-239
在机器人实现自动装配过程中,为吸收系统中存在的位置和角度误差,促进装配过程的顺利进行,常采用柔顺装置,在该装置中,弹性件是关键元件。本文采用金属和非金属相结合,制成一种弹性杆,可作为该装置的弹性件。文中介绍了该弹性杆的层压型结构及其制造方法,分析了该杆的轴向压缩弹簧刚度和横向剪切弹簧刚度的计算方法,讨论了影响该杆性能的主要因素。本文应用该弹性杆组成了柔顺装配工作台,经性能测定和装配试验,效果良好。最后,介绍了该工作台主要性能参数的测定方法和结果。 相似文献
323.
基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
综合运用了神经网络、模糊理论,详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点,首次提出了“力/位并环控制”的新策略,建立了相应的神经网络结构,利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正,消除明显的干扰信号;再利用神经网络特点将力/位有效综合,并直接输入机器人位置伺服系统,实施了力/位并环控制。并在AdeptThree精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验,有效地将力控制在8±0.5N的理想范围内,取得了满意的效果。 相似文献
324.
325.
设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。 相似文献
326.
智能移动机器人多传感器信息融合及应用研究 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人多传感器信息融合是当今科学研究的热点问题。以智能机器人为研究平台,详细介绍机器人的感知系统和运动控制系统,并且阐述多传感器信息融合方法,在此基础上介绍信息融合技术在机器人上的应用。 相似文献
327.
视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性. 相似文献
328.
采用纳秒脉冲激光器对6061铝合金焊后氧化物进行激光清洗实验。首先分析焊斑清洗前和清洗后的表面形貌和元素组成,探明焊后氧化物组成成分。其次再利用前期实验所获得不同工艺参数对清洗质量的影响规律,设计正交实验,划定各因素区间范围,分析参数对清洗质量的影响权重。利用正交实验法分析得到:影响表面轮廓线峰谷值的参数主次顺序为激光功率>脉冲频率>扫描速度>脉冲宽度;影响氧元素质量百分比的参数主次顺序为脉冲宽度>扫描速度>激光功率>脉冲频率。通过综合平衡法最终获得优化工艺参数组:扫描速度、激光功率、脉冲频率、脉冲宽度分别为2 950 mm/s、141 W、29 kHz、330 ns。优化后可确保铝合金焊后氧化物清洗彻底、无基材损伤、清洗效率高。 相似文献
329.
330.
针对星球探测机器人在未知环境中三维场景重建存在的计算复杂度问题,提出基于网格候选点的三目立体匹配算法。在空间中建立代表深度信息的网格节点,并对深度方向的节点分布进行合理规划,确保候选点稠密匹配的准确性和高效性。候选点匹配解决了传统立体匹配算法中图像校正带来的实时性问题,同时采用三目视觉系统代替双目,通过另一组对应点的相似性测度对潜在歧义的少量候选点进行二次判决。实验证明,由于处理每组图像对不再需要进行极线校正,因此计算代价与传统的匹配算法相比有一定降低,而第三台摄像机有效消除了匹配歧义,计算量相对于双目系统也没有明显增加。
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