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951.
952.
953.
本文通过解跨声速小振动方程求解假想外场,给出进行自适应壁风洞实验的迭代方案。结果表明:二者具有较好的一致性。本文研究表明:两种方案均有很好的应用前景。 相似文献
954.
955.
柔性冗余度机器人运动灵活性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
956.
挠性多体航天器姿态动力学建模与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
针对带有多个挠性附件以及天线转动机构的卫星等多体航天器.利用伪坐标Lagrange方程建立了系统的姿态动力学模型。通过仿真计算.分析了星体与天线运动的耦合特性.以及挠性附件干扰对卫星姿态的影响.验证了数学模型的正确性。 相似文献
957.
Wang huian 《南京航空航天大学学报(英文版)》1994,(1)
DUALNUMBERTRANSFORMATIONANDITSAPPLICATIONTOROBOTWITHREDUNDANCYWanghuian(DepartmentofAutomaticControl.NUAA29YudaoStreet,Nanjin... 相似文献
958.
基于OpenGL的球形五杆并联机器人运动学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在VC 环境下利用OpenGL实现了球形五杆并联机器人的实时运动仿真。利用键盘响应函数对并联机器人的运动进行实时控制,并可从不同视角和方位对运动情况进行观察。为原型样机的设计奠定了基础。 相似文献
959.
生物工程微操作机器人视觉系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对生物工程领域显微操作的要求和特点,设计并实现了一个显微视觉系统.该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法,能同时获得至少3个目标的二维位置信息.这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现,从而能够快速地计算目标的位置信息,实现了实时视觉伺服控制.实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能;视觉系统能够满足实时控制的要求. 相似文献
960.
基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解 总被引:6,自引:0,他引:6
以6-SPS并联机构为例,基于路径跟踪原理,提出一种求解并联机构位置正解的预估-校正法.该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题,经过路径跟踪,可求出指定杆长动平台的正确位姿,并可求出从初值到待求值的中间结果.仿真结果表明,该方法具有计算速度快,收敛范围大,计算结果可靠的特点. 相似文献