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111.
直接力与气动力复合控制系统姿态稳定问题研究 总被引:1,自引:0,他引:1
大气层内直接力与气动力复合控制导弹具有响应快速、可用过载大等优点,可以拦截高速、高机动性目标。研究制导末端轨控直接力与气动力复合系统姿态稳定问题。首先分析了复合系统的特点和控制问题,建立了控制模型。然后应用扩张状态观测器观测对象模型内扰和外扰的实时作用量,进行反馈补偿,实现了动态线性化。最后设计了非平滑反馈控制律,从而实现了复合系统的姿态控制设计。仿真结果表明,系统具有良好的动态性能和稳态性能,控制器具有很强的鲁棒性。 相似文献
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为提高方位俯仰型船载天线伺服系统的船摇隔离度,稳定环是常采用的策略,但是选择传统的PID(Proportional Integral Derivative,比例积分微分)调节器往往不能获得满意的控制效果,针对该问题,提出了PID+积分+滞后校正环节作为稳定环调节器的具体实现形式。另外,通过对伺服系统内各环路带宽及响应速度的分析,将稳定环阶跃响应的上升时间作为参数调节依据。上述设计完成后,在实际系统中添加周期10s,幅值8°的正弦波信号模拟船摇扰动,此时添加稳定环后,方位轴的船摇隔离度提高了6dB,俯仰轴的船摇隔离度提高了13dB。这表明,采用PID+积分+滞后校正环节作为稳定环调节器的设计形式是正确且简单有效的。 相似文献
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对力反馈在航空中的应用进行综述,主要涉及无人机遥操作和飞行安全性两大领域。首先,为了解决无人机所捕获的图像信息在分辨率、动态范围、视野等方面的不足,力反馈技术逐渐被引入,并得到了初步应用。起初没有考虑地面控制站与无人机之间的通讯时延问题,力反馈与小波变量的结合能有效地解决时延问题,但操纵负荷仍然很大,继而力刚度反馈技术被提出。其次,飞机执行器速率的限制易导致飞行员诱发的震荡危及飞行安全,为了有效地抑制这类震荡,智能提示和智能增益技术被提出。通过上述的分析和探讨,说明力反馈技术在航空中的研究与应用具有重要的意义。 相似文献
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To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs. 相似文献
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分析了高原机场终端区飞行的特殊性和影响高原机场飞行闭环稳定性的各种不利因素,指出了在高原机场缺氧条件下对飞行员数学模型修正的必要性和修正方法.采用等效闭环系统方法分析飞机在高原机场环境下的闭环稳定性,利用该思路可以用常规的分析方法研究高原机场飞行员缺氧条件下的闭环稳定性. 相似文献