Optimization of bits allocation and path planning with trajectory constraint in UAV-enabled mobile edge computing system

In this paper, an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) enabled Mobile Edge Computing (MEC) system is studied, in which UAV acts as server to offer computing offloading service to the Mobile Users (MUs) with limited computing capability and energy budget. We aim to minimize the total energy consumption of MUs by jointly optimizing the bit allocation for uplink, computing at the UAV and downlink, along with the UAV trajectory in a unified framework. To this end, a trajectory constraint model is employed to avoid sudden changes of velocity and acceleration during flying. Due to high-order information in use, we lead to a more reasonable nonconvex optimization problem than prior arts. An Alternating Direction Method of Multipliers (ADMM) method is introduced to solve the optimization problem, which is decomposed into a set of easy sub-problems, to meet the requirement on the efficiency in edge computing. Numerical results demonstrate that our approach leads a smoother UAV trajectory, significantly save the energy consumption for UAV during flying.     

多重直扩信号的快速捕获

多重直扩信号的快速捕获得卫星定位及通信系统研制过程中遇到的一个主要课题，它的实现，不仅可以提高系统的多址能力，而且也是系统实现的必备条件，本文阐明了多重直扩信号的来源以及可被分离的理论依据，给出了多重直扩信号快速捕获的硬件实现方案及部分实验结果，得出了一些重要结论。     

机载小惯量探针研制及在飞机武器发射中的应用

介绍了一种用于飞机武器发射时测量发动机进口动态温升时序的机载小惯量探针,以其独特的研制方法,较好地解决了机载小惯量测温装置、频响与可靠性兼顾这一测试难题,并在武器发射时,成功地用来评价发动机工作稳定性的影响。     

电大尺寸散射体的RCS计算方法研究

为了更加有效的求解电大目标散射计算问题,在避免谐振区效应情况下获得复杂目标的隐身雷达散射截面(RCS)特性,引用混合场积分方程(CFIE),在快速算法的求解迭代过程中采用共轭梯度算法(CG)的收敛技术,能够稳定的求解电大尺寸的RCS。计算和分析了金属球双站RCS和金属立方体双站RCS,并和精确计算、相关参考文献进行了比较,证明了方法的正确性,计算结果稳定,在工程实际上有较大的应用价值。     

双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。     

基于液体静压导轨的大行程快刀伺服系统设计

采用了理论设计和有限元仿真分析相结合的方法,设计了基于液体静压导轨的大行程快刀伺服系统(最大加工行程30mm,行程4mm时频响不低于50Hz).首先,设计得到了基于液体静压导轨的大行程快刀伺服系统的结构模型和相关参数;接着,利用ANSYS/FLUENT软件对液体静压导轨的变形、模态以及油膜压力分布进行仿真分析,并且将油膜刚度的理论计算值和仿真计算值进行比较,验证了导轨设计的可靠性;最后,选用能够满足要求的音圈电机、位置反馈装置以及功能强大的MPAC运动控制器等完成了控制系统的搭建.     

基于快速非奇异终端滑模的姿态控制技术

针对存在执行器故障与外部干扰的刚体飞行器姿态控制系统,提出一种基于快速非奇异终端滑模(NSFTSM)的姿态容错控制方法.控制方法不仅保证姿态机动过程的快速性,而且避免了传统的终端滑模面所带来的奇异性问题.采用二阶鲁棒精确微分器估计执行器故障与外部干扰,采用快速非奇异终端滑模技术设计姿态容错控制律,根据Lyapunov稳定性理论证明了方法的稳定性.稳定性分析表明,通过引入新型快速非奇异终端滑模,控制器使得闭环系统能够快速收敛到滑模面的微小邻域内,进而收敛到系统平衡点的微小邻域内,并且系统对外部干扰具有较强的鲁棒性.数值仿真结果验证了方法在姿态跟踪控制中的有效性.     

机载超轻量化卷积神经网络加速器设计

卷积神经网络庞大的权重参数和复杂的网络层结构,使其计算复杂度过高,所需的计算资源和存储资源也随着网络层数的增加而快速增长,难以在资源和功耗有严苛要求的机载嵌入式计算系统中部署,制约了机载嵌入式计算系统朝着高智能化发展。针对资源受限的机载嵌入式计算系统对超轻量化智能计算的需求,提出一套全流程的卷积神经网络模型优化加速方法,在对算法模型进行超轻量化处理后,通过组合加速算子搭建卷积神经网络加速器,并基于FPGA开展网络模型推理过程的功能验证。结果证明：本文搭建的加速器能够显著降低硬件资源占用率,获得良好的算法加速比,对机载嵌入式智能计算系统设计具有重要意义。     

基于黏性涡模型的旋翼流场数值方法

 建立了一种适用于旋翼非定常流场特性分析的黏性涡数值方法。在该方法中:流场中的大尺度涡被离散为若干微小的涡元,通过求解涡量-速度形式的Navier-Stokes方程模拟涡元的输运等过程;黏性扩散效应采用高精度的粒子强度交换法进行计算,而桨叶附着涡以及新生涡环量采用了Weissinger-L升力面理论进行求解;为显著提高计算效率,在诱导速度及其梯度的计算中还引入了快速多极子算法(FMM)。应用上述方法,对悬停和前飞状态下的多个旋翼流场算例进行了计算,通过对比旋翼尾迹涡量特征和诱导速度分布等,验证了该方法的有效性。此外,还将本方法与旋翼计算流体力学(CFD)方法及传统的自由尾迹方法进行了比较,结果表明黏性涡方法在兼顾效率的同时,还能够更好地捕捉旋翼尾迹运动。     

纤维位置随机引起的复合材料性能分散性研究

采用Monte-Carlo方法分别用均匀分布和正态分布模拟复合材料纤维中心位置的随机变化,得到材料截面图像。然后用像素对材料截面图进行网格划分,作为通用单胞模型的输入,计算出复合材料性能的子样。最后用数理统计的方法处理数据得到材料性能的统计特性数据。分析结果表明:本文采用的模拟方法是合理有效的。由纤维位置变化引起的材料分散性随纤维体积比的变化先增大然后减小。三参数威布尔分布和正态分布较好地描述了各个弹性参数的分布。