一种低耦合高精度六维力传感器设计及应用

多维力传感技术是工业智能化发展重要支撑技术之一。本文研制了一种中等量程的轮辐构型的电阻应变式六维力传感器,其量程为：切向力±300 N、法向力±600 N、力矩±25 N·m。传感器外圈和中心台通过4组特设的应变梁连接。每组应变梁包括一对处于两侧的“L”形梁及一根居中的扁平梁,能够从结构上降低维间耦合。进一步通过贴片及组桥方案设计从理论上消除了各方向间的耦合。静态标定结果表明,该传感器的维间耦合小于1%、测量精度不低于1‰、过载系数超过300%、非线性度低于0.3%。瞬态冲击法动态测试表明,该传感器具有较好的动态性能。本文将该六维力传感器用于机械臂抛光打磨过程的力学测量和反馈控制,取得了优异的效果,证实了传感器的可用性和优越性。该传感器将促进中国六维力测试技术发展、助力现代工业智能化进程。     

一种负阶跃力源上升时间的评价

介绍了一种负阶跃力源上升时间的测量过程,通过在脆性材料断裂试件两侧粘贴细导线,获得其上下两个端面断裂时间差的测量结果,从而估计获得该动态力源产生的负阶跃力的上升时间,对于钢质材料,上升时间可小于30μs,低时可达到12.5μs.而对于陶瓷材料,上升时间可小于10μs,最低时可达到1μs.该结果可用于动态力源的设计和力传感器动态特性校准的参考.     

平板上有叶片绕流的源项模型

将源项模型应用于叶片涡流发生器的数值模拟中, 以叶片在当地流场中产生的升力作为源项一个分量原型, 并引入了法向力作为源项另一个分量原型.该源项由叶片的形状、大小、位置以及来流条件等参数决定.在数值模拟中, 叶片位于平板上, 其高度约为当地边界层厚度的1/5.在相同计算条件下, 对"升力-法向力"源项模型计算结果和全网格计算结果及实验数据进行比较.源项模型可以得到与全网格数值模拟基本一致的诱导速度场和涡量场, 而网格量减少了65%.      

舰艇雷达散射截面的计算公式

通过引入雷达散射截面的概念,采用物理光学积分、几何建模等电磁散射方法,给出舰艇目标有效散射截面的精确计算模型;介绍了舰艇有效散射截面的经验估算公式并提出了修正方法;基于实际测量数据与理论计算结果的比较分析,对算法的可信度和工程应用价值给出了评价。     

一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用

 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩,提出一种改进的非线性力矩补偿策略,将重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中,鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩;而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能。二者的综合构成了系统完整的控制律。Lyapunov方法证明了闭环控制系统的全局稳定性。最后,通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿策略的有效性。     

立铣切削力分类研究及精确铣削力模型的建立

 提出了一种根据切削力变化曲线的形状特征精确建立铣削力预测模型的方法。以立铣加工过程为研究对象,基于静力模型,研究铣削力的变化规律和切削用量的关系,总结了6种不同切深组合下的铣削力类型并分别给出理论的切削力随刀具旋转的变化曲线图,基于切削力交叠程度又将切削力细分为10类。在此基础上通过定义切削力分析指标,得到了基于切削力曲线形状特征的实际切深的计算方法。根据理论分析结果,提出在不同切深组合下分别建立铣削力模型的观点,实际切深的应用使得模型更加精确,更重要的是根据该切削力分类来组织试验,针对性加强,试验数据更可信。通过合理安排试验,验证了该理论的正确性。     

聚苯胺中空微球的改性与电磁特性

 用分散聚合法制备单分散的聚苯乙烯（PS）微球,并用浓硫酸对PS微球进行表面改性。将改性后的PS微球作为制备聚苯胺（PANI）中空微球的模板,在一定浓度HCl掺杂条件下,苯胺单体在PS模板表面聚合,然后将PS模板通过N,N 二甲基甲酰胺(DMF)溶解,得到了粒径在0.8~1.2 μm的PANI中空微球。若在PANI聚合过程中加入适量的Fe₃O₄,可获得由Fe₃O₄与PANI构成的复合中空微球。2~18 GHz的波导法测试结果表明,经HCl和Fe₃O₄掺杂后的复合中空微球与本征态PANI中空微球的电磁参数存在很大变化;吸波性能研究表明,8~12 GHz范围内,PANI中空微球的吸波效果要好于其实心微球的吸波效果。     

Adaptive Control of Helicopter Ground Resonance with Magnetorheological Damper

The methodology for adaptive control of helicopter ground resonance with magnetorheological （MR） damper is presented. The adaptive inverse control method is used to control the output damping force of MR damper and the range of the damping force is given. Through the adaptive inverse control, the damping force of MR damper is fit to a desired damping force. With the background of applying MR damper to control of helicopter ground resonance, a model of loss force and an adaptive arithmetic for stabilization of the coupled rotor/fuselage system are presented. The simulation shows that the controller presented in this paper can stabilize the rotor/fuselage coupling system quickly and control the helicopter ground resonance effectively.     

压紧杆式太阳翼自动化加载设备设计与验证

基于对国内外太阳翼压紧释放机构预紧实施的现状及存在问题的研究,开展设备小型化、轻量化、可视化设计,研制了一种电机驱动拉伸压紧杆的力反馈型自动化加载设备.该设备采用特制的夹紧接口,并利用凸轮原理解决了狭小空间内压紧杆的的夹紧难题;采用拉力传感器和力反馈系统等将太阳翼压紧杆预紧力施加精度控制在5％以内,有效地解决了预紧力加...     

商用客机电瞬变电磁兼容性机上验证方法研究

机上大感性负载和电源接触器在进行通/断电及工作模式转换过程中,电源汇流条上会产生电瞬变干扰信号,继而导致同一汇流条上其它设备的敏感。通过对商用客机电瞬变电磁兼容性机上验证方法的研究,给出了商用客机机载电瞬变干扰源和敏感设备的选取原则和方法,介绍了电瞬变电磁兼容性机上地面试验验证方法的实施流程,为CCAR/FAR-25部第25.1431(d)条款的试验验证提供了技术支持,并指导完成了我国自主研发的商用客机首次电瞬变电磁兼容性的测试。