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针对火星车在非结构化环境下行驶存在的稳定性不足而导致倾覆的风险,提出针对一种六轮主动悬架式火星车的稳定裕度优化控制方法。首先,考虑了火星车悬架机构调整过程中车轮与接触地面滑移和侧倾等运动关系,建立和完善了六轮主动悬架式火星车行驶的运动学模型。然后,以火星车夹角调整机构角度为变量,推导火星车在非结构环境下的稳定裕度模型。之后,使用内点法求解火星车稳定裕度的最优解,并获得期望的夹角调整机构关节角度。在此基础上,对夹角调整机构的关节角度进行规划和控制,实现火星车悬架机构构型的调整,从而提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。最后,对火星车稳定裕度优化控制策略的有效性进行仿真验证,结果表明,所提出的控制方法可有效提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。 相似文献
34.
首先给出时域频率稳定性分析中各种方差的实用计算公式,并在此基础上分析各种方差特性,总结归纳其适用范围。分析表明:①阿仑方差是时域频率稳定性分析中最常用的方法,但不能区分调相白噪声和调相闪变噪声;②改进阿仑方差通过相位平滑运算能识别这2种噪声;③时间方差和时间总方差主要用于描述频率源的时间波动,主要用于分析调相噪声;④当频率漂移项较大或受甚低频噪声影响时,哈达玛系列方差能给出很好的测量特性。 相似文献
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包含线性时滞被控对象和PID控制器在内的反馈系统的稳定性已经有多年的研究,在众多论证方法中,奈奎斯特判据、Hermite-Biehler定理、根轨迹等方法最为常见。此类研究的主要目的即是决定控制参数的稳定范围。通过有限的整定步数来明确并表示出其域值范围和计算步骤只能借助一阶被控对象得以实现,且是一次时延被控系统。本文在庞德里亚金的研究结果上,拓展出任意阶被控对象都可适用的控制算法。 相似文献
37.
采用石英挠性加速度计作为重力敏感器的航空/海洋重力仪是典型的重力信息采集仪器,要求石英挠性加速度计具有一次通电稳定性高、高分辨率、低噪声的特点。为了满足航空/海洋重力仪需求,首先,分析了石英挠性加速度计一次通电稳定性机理,确定了关键影响因素,并给出了优化方向;其次,建立了加速度计分辨率模型,给出了测试方法和后续优化方向;最后,通过试验确定了噪声水平,根据关键影响因素给出了优化方向。通过上述研究的开展,为石英挠性加速度计在重力测量领域中的应用奠定了基础。 相似文献
38.
在光晶格钟运行时,不停起伏的杂散磁场会引入一阶塞曼频移和二阶塞曼频移,从而影响光晶格钟的频率不稳定度。此外,突变的磁场可能导致激光频率参考到钟跃迁频率的伺服闭环过程发生不可恢复的失锁,从而阻碍光钟的持续运行。在实验中,光钟进行频率闭环锁定前,通常通过控制三维线圈对光钟主腔中心原子处的杂散磁场进行补偿。首先使用三维磁强计,对真空主腔附近的磁场进行监测和记录,以分析杂散磁场对光钟性能的影响。然后利用正态分布模型和二项分布模型等,对光钟频率伺服锁定过程的阿伦偏差进行仿真拟合。在引入实际磁场监测数据的基础上,模拟光钟频率的伺服锁定过程,分析其仿真结果可以得出:减小杂散磁场起伏和控制磁场漂移,在提高冷镱原子光钟的短期稳定性和长期稳定性方面具有重要意义。 相似文献
39.
针对低温液体火箭发动机涡轮泵转子非线性系统开展了动力稳定性研究。采用有限元法建立了涡轮泵转子系统的动力学模型,研究了安装偏心对转子密封系统稳定性的影响,给出了失稳转速随安装偏心的变化规律。研究了存在安装偏心时当量密封间隙、轴承支承总刚度及轴向位置对液体火箭发动机涡轮泵转子系统稳定性的影响,分析了失稳转速随当量密封间隙、轴承支承总刚度及轴向位置的变化规律。最后开展了冷吹试验和热试验研究,验证了本文的理论研究结果。本文的研究为液体火箭发动机涡轮泵转子系统结构设计、故障诊断与安装维护提供理论依据。 相似文献
40.
方芳 《民用飞机设计与研究》2013,(3):36-40
在民用飞机复合材料应用中,关键技术领域包括选材、结构设计、强度分析、制件成型及装配工艺、结构修理、适航等。针对民用飞机复合材料层压板铺层设计方法展开研究,在结构初步设计阶段运用工程方法完成结构铺层设计和尺寸设计。 相似文献