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71.
张少钦 《南昌航空工业学院学报》1999,13(4):8-12
本文针对圆轮沿运动轨道作相对纯滚时,轮、轨接触点间运动量的关系和规律,进行归纳和总结,澄清一些错误概念,为解决涉及相对纯滚的运动学和动力学问题提供明确,简捷的思路。 相似文献
72.
73.
针对无人机运动避障人工势场算法本身存在的极小值问题和局部最小值问题,采用改进的人工势场算法,提出了一种新的路径规划方法。不同于目前的人工势场法,该模型从双机相互作用开始,在障碍物斥力的基础上,增加了无人机之间的斥力,同时定义集群的前置形心作为另一个引力源。算法分析表明,该方法能够有效避免无人机陷入局部最小值,并增强了无人机机群的控制和避障能力。基于该无人机控制模型,给出了路径规划设计并进行了仿真实验。实验结果表明,基于该模型的无人机机群控制具有更好的避障性能和追踪目标的能力。 相似文献
74.
在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化,保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性,协调路径规划中的最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。 相似文献
75.
将锥体上五个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)框架轴与底面的锥角视为姿态机动任务前的调整变量,建立了锥角可调的五棱锥构型SGCMG模型。通过锥角可调SGCMG系统的复杂奇异性分析,推导了陀螺奇异测度对时间的导数与陀螺框架角速度的关系,进而提出考虑奇异躲避的路径规划策略。基于Gauss伪谱法的路径规划结果表明:锥角可调的五棱锥构型SGCMG系统可有效提高特定机动方向的控制能力,显著减少空间站姿态机动所需时间;所提出的考虑奇异躲避的路径规划策略可有效避免陀螺奇异。 相似文献
76.
77.
针对高超声速飞行器在复杂禁飞区的规避场景,为解决现有轨迹规划方法对任务初值依赖性强的问题,提出一种基于双层规划建模的路径-轨迹规划方法。其中,上层为路径规划,为轨迹提供路径点引导信息,避免轨迹陷入局部解;下层为轨迹规划,利用上层输出的路径点信息,将轨迹分割成多个横向机动小的子段,解析求解横纵向飞行剖面,减小运动模型简化误差。数值仿真表明,与现有轨迹优化方法相比,本方法能够选择指标更优的路径,提高了轨迹规划的全局性能;解析飞行剖面制导误差不超过0.03%,解决了大范围横向机动的剖面解析难题。 相似文献
78.
二重积分中值定理中间点的进一步讨论 总被引:2,自引:0,他引:2
杨彩萍 《中国民航学院学报》2000,18(1):57-61
众所周知,二重积分中值定理一般表述为:“设D为平面上有界闭区域,f(x,y)在D上连续,g(x,y)在D上可积且不变号,则至少存在一点(ζη)∈D,使得∫∫Df(x,y)g(x,y)dxdy=f(ζη)∫∫Dg(x,y)dxdy。”进一步证明了中间点(ζη)可选为D的内点,其结论与方法完全可推广到一般多重积分中值定理。 相似文献
79.
80.