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281.
针对串级PID控制应用于水下机器人位置、姿态控制时出现的收敛速度慢、抗扰动能力差等问题,提出一种基于奇异摄动法的串-并联PID控制方法.使用时标分解法得到水下机器人的快慢子系统模型,根据奇异摄动法设计串-并联PID控制.以自主设计的水下机器人为基础,使用最小二乘法测定水动力参数.通过仿真与实验证明串-并联PID控制具有... 相似文献
282.
固定翼无人机起降过程对场地要求高,这限制了其应用。为此,提出四火箭助推无人机实现短距离起降的方案,并对火箭助推无人机起降控制算法进行研究。设计火箭助推无人机起降过程的控制策略;建立无人机气动力、助推火箭作用力、发动机推力及控制律数学模型,构建无人机起降过程的动力学方程;设计一种基于PID 控制的控制算法,控制目标无人机在各种干扰环境下安全稳定地完成起降过程;利用MATLAB 软件编程进行仿真计算,并通过对比仿真结果与试飞结果,来验证该控制算法的有效性。结果表明:所设计的控制算法及控制律满足目标无人机起降过程的控制要求。 相似文献
283.
284.
《燃气涡轮试验与研究》2017,(3):53-56
航空发动机模拟过渡态吹风试验是获取全尺寸进气道模拟过渡态出口流场特性的有效方法,试验中为精确控制进气道出口流量,需对抽气压力进行自动调节。提出采用具有控制精度高、鲁棒性强且能缩短系统进入稳态时间等特点的模糊自适应PID控制器,来实现抽气压力的自动调节。与常规PID控制器的对比验证表明,模糊自适应PID控制器能快速响应气流流量变化,抽气压力控制精度高、控制品质良好。自动调压控制系统很好地满足了航空发动机全尺寸进气道模拟过渡态吹风试验的需求,成功获取了发动机起动和加减速过程中进气道的流量特性、总压恢复特性和畸变特性,为发动机起动和加减速控制规律的制定提供了数据依据。 相似文献
285.
数据驱动模型的设计可以利用虚拟模型作为开发过程的核心,从而改进设计复杂系统的方式。使用 MATLAB中Simulink进行基于模型的设计,可以缩短开发周期。文中基于Simulink研究了数据驱动下的互耦机械容器液位控制系统,在不同PID整定下的性能指标,根据仿真结果成功指导了系统设计。文中首先介绍了互耦机械容器模型,基于给定的数据集进行传递函数建模,并验证了模型的准确程度。然后对传递函数模型进行了频域分析,并利用几种不同的 PID 整定方法进行参数整定,通过仿真方法比较了这些方法的性能,最后得出了一种有效系统设计方案,验证了数据驱动模型仿真方法在开发过程中的有效性。 相似文献
286.
287.
基于对PID控制的垂直发射控制技术的研究,针对导弹的垂直发射问题,文章阐述了:①建立了气动舵,推力矢量复合控制的模型;②提出了一种能够实现垂直发射快速转弯的程序弹道指令设计方法,并设计了导弹3个通道的PID控制器;③通过对弹道进行6DOF仿真分析,验证了指令和控制器设计的正确性和有效性。 相似文献
288.
289.
为研究基于深度强化学习的平流层浮空器高度控制问题。建立平流层浮空器动力学模型,提出一种基于深度Q网络(DQN)算法的平流层浮空器高度控制方法,以平流层浮空器当前速度、位置、高度差作为智能体的观察状态,副气囊鼓风机开合时间作为智能体的输出动作,平流层浮空器非线性动力学模型与扰动风场作为智能体的学习环境。所提方法将平流层浮空器的高度控制问题转换为未知转移概率下连续状态、连续动作的强化学习过程,兼顾随机风场扰动与速度变化约束,实现稳定的变高度控制。仿真结果表明:考虑风场环境对浮空器影响下,DQN算法控制器可以很好的实现变高度的跟踪控制,最大稳态误差约为10 m,与传统比例积分微分(PID)控制器对比,其控制效果和鲁棒性更优。 相似文献
290.