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521.
针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题,提出了一种基于滑模的协同编队控制算法。控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望编队,并且能够跟踪上期望的运动轨迹。在领导-跟随结构中,编队的期望运动轨迹由一个动态的虚拟领导者来表示,仅部分跟随者先验已知虚拟领导者信息,并且所有跟随者之间只能局部交互信息。首先,采用分布式状态观测器,使所有跟随者能够在有限时间内估计出虚拟领导者的状态。然后,利用该观测器的估计状态,提出了基于滑模的协同编队控制算法。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了多无人机系统的稳定性,并且通过5架无人机的仿真验证了所提算法的有效性。 相似文献
522.
技术性贸易壁垒一方面严重制约了河北省对外贸易的正常发展,同时也给河北省的对外贸易带来难得的发展机遇.对于一个个市场主体而言,技术进步是突破技术性贸易壁垒制约的关键,市场多元化是突破技术性贸易壁垒制约的重要方法. 相似文献
523.
液体煤油超声速燃烧数值分析的湍流模型 总被引:3,自引:0,他引:3
利用计算流体力学软件对煤油在所设计的双模态燃烧室内的喷雾燃烧进行了数值模拟。采用k-ε三种形式、k-ω两种形式和雷诺应力湍流模型,计算了在飞行马赫数为5,煤油与空气的当量比为0.551时的情况。通过将数值模拟结果与实验数据进行对比,证明这些湍流模型都可用于煤油超声速燃烧的数值计算。并且,k-εRNG模型和k-ωSST模型的计算结果与实验数据最为接近,可以认为这两个模型在模拟煤油超声速燃烧流场中是非常有效的;而雷诺应力模型效果较差。 相似文献
524.
通过项目教学法,对《电视机原理与维修》这门课程进行课程改革,在改革中强调课程的理实结合,重点培养学生的基本技能,使学生具备一定的电路原理图分析能力和电路故障分析与排除能力。 相似文献
525.
基于数字水印的多媒体教学资源版权保护的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对视频、音频、电子课件等多媒体教学资源亟待解决的版权保护问题,提出一种新的基于数字水印技术的解决方案。并结合目前教学资源管理系统的结构进行实践性的探索,得出一种系统解决教学资源版权保护的技术方法。 相似文献
526.
527.
528.
529.
机动目标拦截末制导状态估计器的误差特性 总被引:2,自引:1,他引:1
针对大机动目标拦截问题,分析了末制导阶段目标机动条件下状态估计器的误差特性。首先将目标机动输入未知时的状态估计器模型表示为一随机线性混合系统,当混合系统的模式跳变事件满足可观测性条件时,模式决策过程可等效为真实模式的延迟;随后推导了模式决策延迟条件下估计误差的动态方程与传递函数,并得到了一定误差要求下模式决策延迟的上界与目标机动模式逗留时间的下界;最后通过空空导弹拦截高速战机的典型实例验证了该理论分析的正确性。研究结果为设计此类线性混合系统估计器提供了理论依据。 相似文献
530.
小推力航天器的地月低能转移轨道 总被引:5,自引:1,他引:4
在限制性四体模型下研究基于小推力方式的地月低能转移问题,通过借助于平动点轨道的相空间结构来揭示小推力转移的机理。重点研究了小推力转移自由飞行段的构造:经由LL1点穿越获得最小能量的低能转移;而经由LL1点Halo轨道穿越,得到(M,N)圈穿越轨道;由于Halo轨道相对于平动点增加了一维度的选择,根据(2,2)圈穿越轨道构造该转移的自由飞行段。在地球势阱逃逸和月球势阱捕获段,分别设计了合适的小推力的控制律及发动机开/关机时间,成功实施近地球段的小推力加速和近月球段的减速。尽管未对所得到的结果进行优化,所得转移轨道的燃料消耗也与类似边界条件的SMART-1轨道基本一致。 相似文献