一个超冗余度移动操作臂机器人系统的实现与运动控制

冗余度或超冗余度移动操作臂机器人可在空间站上为宇航员提供很大的帮助.对一个超冗余度移动操作臂机器人系统的设计和实现作了介绍,这个系统由一个8自由度的模块机器人和一个1自由度的电机驱动的导轨组成;对该系统的逆运动学解法进行了讨论,提出了一种基于避关节极限与位形优化的简化逆运动学控制方法;并提供了仿真和实验结果.     

钨渗铜材料高温力学性能与组织研究

从不同原料钨粉粒度和不同钨骨架密度的角度，研究其对于材料高温强度性能的影响，同时结合SEM断口形貌观察，研究材料在高温下的断裂机制。结果表明：(1)随着钨骨架密度的提高，材料的高温强度都相应提高，在一定的骨架密度范围内，高的骨架密度有利于材料高温强度的提高；(2)对于两种粉末原料的钨渗铜试样，在相近骨架相对密度的情况下，由于细晶强化的作用，细颗粒试样从800℃-1800℃的高温强度都明显高于相应的中颗粒试样；(3)对于钨渗铜材料，从800℃-1800℃的过程中，断裂形式由穿晶和沿晶断裂两种形式并存逐渐过渡到单一的沿晶断裂。     

一种基于神经网络的前馈控制器设计

本文根据文献的思想，以弹载雷达天线伺服系统为应用背景，针对具有确定性结构和多数，但不易准确建模的实际系统，设计了一种控制结构。数字仿真试验表明，该方案对上述系统具有可行性及良好的控制性能。     

精密摩擦件的离子束表面强化

对40CrNiMo钢制精密摩擦件采取离子注入方法强化表面层,经性能检验表明,N~ 静态和N~ 动态反冲注入Ti工艺的强化效果不明显,而N~ 多次静态反冲注入Ti的工艺可提高工件表面硬度1倍以上,摩擦系数由0.6～0.8下降至0.2～0.3,磨损率降低20倍,故可认为,此工艺可大幅度提高材料的耐磨性能。用透射电镜和表面分析仪研究了表面改性层微观组织和元素组分的变化,多次N~ 静态反冲注入Ti的试样约有80%的TiN和TiC强化相,晶粒细化而致密,这是获得优良强化效果的重要因素。     

浅谈激发学生对英语学习的兴趣

“兴趣是最好的老师。”培养学生的学习兴趣、提高教学质量一直是英语教学改革的重点。本文从因材施教，逐步探索适合我院学生的英语教学模式，强调能力的培养，创新英语课堂教学、做学生的良师益友，充分调动学生学习英语的积极性等三方面对这一问题加以论述。     

非线性飞行控制方法研究概述

原理性地给出目前常用的几种非线性飞行控制方法，即：数值优化法，动态逆设计方法，微分几何法和滑态变结构设计方法，指出了非线性飞行控制提高战斗机机支动性和敏捷性有重要作用，同时也介绍了这几种方法在非线性飞行控制中应用情况。     

基于矩阵逆特征值法的结构动力学设计

结构刚度矩阵和质量矩阵是关于设计参数的函数,而且事实上一般是非线性函数.结构动力学设计通常要求结构具有指定的动力特性,结构动力学设计问题可以归纳为一类含设计参数的广义逆特征值问题.首先给出了结构动力学设计问题的数学描述以及相应的求解准则和方法,然后,利用矩阵逆特征值问题的特点,将原来对整体矩阵的计算转化为对特定的局部矩阵的计算,整体矩阵与局部矩阵之间的数学和物理性质有明确的对应关系,既大大降低了计算量,又能保证计算精度.算例证明了本文方法良好的性能.     

高温流动系统内置辐射板强化传热的研究

高温气流换热通道中，沿气流方向插入辐射板，可利用板的热辐射增强换热。本文利用辐射与对流联合作用的非耦合模型，进行了数值计算，并在最高气温为９００℃的高温风洞上进行了实验研究。理论与实验结果吻合良好。文中对入口温度、风速及板数等因素的影响作了分析。     

飞行员导航专家系统

论述一个飞行员导航专家系统方案。此系统包括二次通道：飞行员助理（ＰＡ）通道和飞行员助理学习（ＰＡＬ）通道。ＰＡ通道完成导航计算、形势判断和决策，通道还将显示出当前形势及给飞行员提出的建议。ＰＡＬ通道完成知识库（ＫＢ）的更新，包括：对飞行员完成的操作作出评价、综合归纳知识和规则以及知识库的修正更新。对系统所涉及的一些原则方法和算法进行了研究。     

基于深度学习的水下条纹投影三维测量方法

水下加工制造在航空、船舶等领域发挥着重要作用,制造过程的原位在线三维检测成为水下制造质量保障的迫切需求。条纹投影轮廓术（FPP）作为经典的光学三维测量技术之一,具备无接触、快速以及高精度等优势。然而,在浑浊水体中,由于光的吸收和散射作用,相机捕获的条纹光强衰减、对比度降低、图像细节模糊、引入大量噪声,导致条纹图质量不佳。根据低质量条纹计算出的相位具有不可忽视的相位误差,造成三维测量精度下降。为减小水下吸收与散射的影响,提出了一种基于深度学习的端到端的条纹图像增强算法,运用条纹图像增强卷积神经网络（FPENet）将低对比度高噪声条纹转换为高对比度低噪声条纹后获取更准确的相位结果。FPENet针对不同浑浊度水体皆可有效提高条纹质量,降低相位误差。尤其在高浑浊度水体中,相位误差可减小50%左右,显著提升水下FPP的测量精度,对于提高FPP在复杂场景中的适用性具有重要意义。