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551.
杨久志 《南京航空航天大学学报》1996,28(5):707-712
运用对偶矢量理论定量地分析开环机构中各运动副所容许的相对运动在末杆上的反映,通过计算末杆独立对偶对速度来确定末杆独立运动的数目,从而给出一种求解末杆自由度的方法 相似文献
552.
本文通过采用方向余弦描述物体的转动,物体的质心坐标描述物体的平动,用Newton-Euler方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式,与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以PUMA560机器人的前三个臂为例,进行了并行计算效率分析,并与其它方法进行了比较,结果是令人满意的。 相似文献
553.
554.
关于几种广义逆矩阵及其应用的探讨 总被引:5,自引:0,他引:5
矩阵是工程技术以及经济管理等领域的不可缺少的数学工具,凡是用到矩阵的地方,基本上都要涉及广义逆矩阵,尤其数值分析与数理统计有着重要作用。广义逆矩阵共15类,但最常用有5类,包括A{1},A{1,2},A{1,3},A{1.4},A{1,2,3,4}.主要讨论这5类广义逆矩阵的计算及其应用. 相似文献
555.
基于逆控制和模糊逻辑的直升机飞控系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于模型的逆控制技术与基于规则的模糊控制技术相结合的直升机飞控系统设计方法,以解决当直升机数学模型不确定时飞控系统的设计问题,并设计了相应的逆控制器及模糊控制器。仿真结果表明,所设计的飞控系统具有良好的动态响应、较强的鲁棒性及满意的解耦效果,在直升机飞行控制系统的设计中有一定应用价值。 相似文献
556.
超机动飞机的非线性控制与飞行员在环实时仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
在空中格斗中,使用过失速机动可获得显著的战术优势,而飞机在大迎角和高角速率的情况下,其动力学具有强耦合性和非线性,本文讨论了应用非线性动态道进行超机动飞机飞行控制系统的设计。飞机的动力学可分成快慢两组变量,角速率是快变量,姿态角是慢变量,对快变量进行非线性逆控制器的设计,以此来稳定纵向短周期运动,并通过气动舵面与推力矢量的融合,来改善大迎角范围内的侧向响应。对慢变量进行非线性逆控制器的设计可使飞行员控制飞机慢动力学,即迎角、侧滑角和速度矢量滚转角。本文还讨论了一个飞行员在环实时仿真系统的设计,该系统采用了多台计算机的结构,可用于非线性动态逆控制律的飞行员在环分析。 相似文献
557.
研究以下反问题:给定两组实数{λi}i=1^n,{μi}i=1^n-1,满足如下分隔条件:λi〈μi〈λi+1,要求构造一个n阶Jacobi矩阵Jn,使得{λi}i=1^n是Jn的特征值,{μi}i=1^n-1是J2,n的特征值,本文利用Jacobi矩阵的性质,导出了求解上述问题的一个算法。 相似文献
558.
飞机穿越风切变时的地速/空速控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决飞机穿越风切变过程中控制系统解耦和飞行轨迹的实时/在线控制问题,对飞机纵向三自由度非线性模型,运用非线性动态逆方法,在风轴系中设计了飞行轨迹的高度变化率/空速控制模式,在地轴系中设计了高度变化率/地速控制模式.对2种控制模式进行比较并将其结合起来,得到更加完善的地速/空速控制律.仿真计算表明动态逆方法在飞机穿越风切变的轨迹控制过程中实用有效. 相似文献
559.
机器人逆运动学的数值解法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况,重点讨论了CP路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。 相似文献
560.
一种跨音速翼型和机翼设计方法的新进展 总被引:3,自引:1,他引:3
讨论一种基于N-S方程、欧拉和速势方程加混合附面层修正的跨音速流动准确控制方程逆解法,及其在跨音速翼型和机翼设计中的应用。分析了两种紊流模型对分离的适应性,探讨了N-S和欧拉方法的阻力估算精度问题,列举了若干超临界和层流翼型及机翼的设计实例以及软件验证。 相似文献