基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。     

尾缘吹气稳定器与前方溅板式喷油匹配试验

使用了一种作为主流供油的侧喷挡板喷油杆,研究了主流供油与尾缘吹气稳定器局部供油的燃油匹配规律,揭示了尾缘吹气稳定器的性能特点.同时,为了验证侧喷挡板这种新的燃油匹配方式是否具有优越性,使用两种不同型式的火焰稳定器作为主稳定器,将其与一种逆喷挡板匹配方式的燃烧性能进行了对比分析.结果表明,在试验参数范围内,使用吹气稳定器作为主稳定器,侧喷挡板的燃烧性能好于逆喷挡板.      

飞行试验数字滤波方法探讨

发动机飞行试验数据处理中，一个重要环节就是剔除测量中干扰信号，特别是脉冲干扰所形成的峰值。若不加以排除，直接应用测量数据进行统计分析的结果便不可信，谱分析会出现蛎量虚假频率，随磁记录及数字电传操纵系统的发展，数字滤波方法就显得更加重要，笔者依据多年发动机飞行载荷数据处理中数字滤波问题，在不同时期分别使用门限值法，时间连续法、一阶导数符号检验法，逆序数判断法，取得一定成效，现总结发表出来，并给出应用     

瞬态压力测量中通道效应的修正

某些情况下，在测试瞬态压力时必须包含有连接通道，内燃机示功图的测量就是一个典型的例子，但是通道的气动特性使测录的压力波发生畸变，本文考虑了通道中的非定常，非等熵流动，并且提出了一种特殊的逆特征线法用于畸变直接进行校正，实验结果显示通道的畸变效应可以得到安全的修正。另外，本文指出在传感器的安装，维护，寿命和抗热冲击等方面，连接通道的存在反而是有利的。     

BTT导弹神经网络直接逆控制算法的FPGA实现研究

针对BTT导弹控制系统中导弹模型的非线性和强耦合的特点,应用逆7系统和神经网络相结合的方法建立了导弹的逆模型.并以俯仰通道为例,设计了逆控制算法的BP神经网络结构,采用Verilog HDL编写了BP神经网络各个功能模块,并将其在FPGA上实现.通过神经网络逆控制算法在FPGA硬件实现和通用计算机上软件实现的对比,表明...     

基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制

针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性.     

微小卫星雷达隐身性能的在轨逆合成孔径雷达成像验证

成像雷达是空间目标监视系统中的重要组成部分.为深入评估某微小卫星的隐身性能,对卫星的逆合成孔径雷达(ISAR)成像效果进行预测,从雷达成像角度评估卫星的隐身效果.首先简述用于空间目标成像的ISAR成像的基本原理.然后构造卫星的散射点模型,散射系数采用微波暗室的实际测量值.依据仿真雷达系统参数和卫星实际在轨运行参数,计算卫星ISAR成像所需成像时间.对卫星3种飞行姿态,即卫星顶部指向地球表面的隐身姿态、卫星顶部与飞行方向一致和卫星底部指向地球表面两种非隐身姿态,以及不同信噪比情况,进行ISAR仿真,详细分析每种情况下的运动补偿效果和最终ISAR成像效果,说明了卫星隐身设计的有效性.     

ISAR非平稳目标成像时间和转速联合估计方法

针对逆合成孔径雷达(ISAR)非平稳目标成像,提出基于两特显点相位联合估计成像时间和转速的方法,并得到了转速与相位斜率差(PSD)的解析表达式.首先,基于两个特显点距离单元估计目标转动相位,根据不同时间段转动相位线性度(PLD)选择成像时间.其次,在适合成像的时间段,将成像时间等分成两段,分别提取两段时间内转动相位的斜...     

用于PSK载波提取的改进型逆调制环的研究

文章介绍了一种在全数字接收机中可用软件方式实现的MPSK载波提取方法———改进型逆调制环,并给出了性能分析。该方法适用于高速且速率可变的PSK调制技术,能较好地消除悬搁现象,适合于用DSP或FPGA来实现。     

测轨时序差分观测权阵的解析表达式

基于相关权逆阵和二次差分矩阵的对应关系,利用Delta函数的性质,推导了时序差分组合的相关权矩阵公式,并利用M atlab对解析表达式进行了数值验算。该公式可以直观地反映出差分组合观测量的统计相关信息。