RESEARCH ON JUMPING SEQUENCE PLANNING ISSUES OF HOPPING ROBOTS

The wheeled or crawled robots often suffer from big obstacles or ditches, so a hopping robot needs to fit the tough landform in the field environments. In order to jump over obstacles rapidly, a jumping sequence must be generated based on the landform information from sensors or user input. The planning method for planar mobile robots is compared with that of hopping robots. Several factors can change the planning result. Adjusting these coefficients, a heuristic searching algorithm for the jumping sequence is developed on a simplified landform. Calculational result indicates that the algorithm can achieve safety and efficient control sequences for a desired goal.     

一种新的BCM码的多级译码方法

由Ｉｍａｉ与Ｈｉｒａｋａｗａ提出的多层编码方法可用来构造具有任意大最小平方欧氏距离的分组调制码（ＢＣＭ码），对于用此方法构造的码字的译码可采用多级译码，文章给出一种新的方法来实现多级译码，仿真结果表明这种多级译码方法比传统的多级译码有更好的误码性能。     

优化路网结构的最优路径和算法

优化路网络结构具有现实性和重要性 ,采用TC -B算法可以实现优化路网络结构选择的最优路径。     

地形跟随系统的并行预测控制方法

本文基于脉动（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）阵列结构，提出了一种基于状态空间模型预测控制的并行算法，这种算法可以通过阵列结构并行实现，以满足地形跟随系统的实时控制参数合成的要求     

闭式整体叶盘插铣加工方法研究

针对闭式整体叶盘的结构特点提出了一种基于路径规划的对接分层插铣加工方法.首先依据插铣加工方式对比实验优选顺插加工方式,其次划分了叶盘通道的对接加工区域和分层插铣区域,然后给出了插铣轨迹的最佳逼近直线计算方法,最后给出了闭式整体叶盘的对接分层插铣加工路径.     

短波射线追踪技术中的电离层混合建模方法

在国际参考电离层模型和多层准抛物模型的基础上,提出了一种混合应用两种模型进行电离层建模的新方法.利用射线追踪技术,分别对混合模型和传统国际参考电离层模型下短波射线在电离层中的轨迹进行了仿真,得到了电波群路径.通过与实测电波群路径的对比,结果表明:对中国中纬度地区在电离层混合模型下的射线追踪精度优于传统国际参考电离层模型下的射线追踪精度,同时混合建模方法降低了多层准抛物模型对输入条件的要求,扩展了多层准抛物模型在射线追踪技术中的应用范围.     

飞机舱内噪声的研究现状

飞机舱内噪声是影响乘客舒适性的一项重要指标,舱内噪声的最小化是国内外共同追求的目标。在对飞机外部噪声源特性进行介绍的基础上,对噪声源/传递路径识别、舱内降噪措施以及声学试验计算等方面进行了综述。其中,噪声源以及噪声传递路径识别主要从各种识别技术手段方面展开了讨论,包括频率分析法、相关技术、修改噪声传递路径、空气传声以及结构传声的识别。而舱内降噪方法主要从被动降噪与主动降噪两方面进行全面介绍,指出被动降噪是一种修改与优化噪声传递路径的方法,而主动降噪能自动感应识别并控制噪声源,并分别给出了两者的优点及其局限性。在噪声测试与仿真模拟方面则介绍了国内外地面实验室舱内噪声的研究情况,并指出了国内的不足,对仿真计算理论进行了梳理,列出各自的适用范围。最后,指出了目前舱内噪声研究依然存在的问题与挑战,并给出了未来的研究方向。     

高速热气流风洞供油系统的双路流量协调控制

针对高速热气流风洞供油系统双路流量的协调控制问题,在引入交叉耦合控制算法并汲取滑模控制与动态矩阵预测控制的优点的基础上设计了一种双路流量协调控制器.仿真结果表明:提出的单路流量控制算法能够实现流量的快速、无超调、精确控制,调节时间约为10s,控制精度可达0.1%,并且具有克服系统滞后的能力;提出的双路流量协调控制器提高了双路流量的动态跟随性,跟踪误差在±0.1L/min内.      

空间机器人一体化仿真系统的研究与实现

为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。     

一种多代路径通量分析化学机理简化方法

基于路径通量分析,在考虑组分间直接和间接多代相关反应的基础上,建立了一种新型化学机理简化方法。以预选组分为基础,通过计算预选组分直接参与,以及第二代、第三代和第四代间接参与的所有生成反应与消耗反应中其它组分相对于预选组分的路径通量之和,以此决定相关组分及其所参与反应的取舍。用该多代路径通量分析简化法对甲烷及正庚烷反应机理进行了简化,计算结果与详细化学机理、直接关系图简化法简化结果、二代路径通量分析简化法简化结果进行了对比,结果证明了该多代路径通量分析简化法具有更高的简化精度。多代路径通量分析简化法为反应流模拟中大型化学机理的精确简化提供了一种新的解决思路。