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891.
机器人视觉系统模糊识别抓取物算法 总被引:1,自引:1,他引:0
黄荣瑛 《北京航空航天大学学报》2009,35(2):197-200
针对机器人视觉系统对抓取物的模糊识别问题,参照人眼-脑识别对象的过程,建立了包括区域分割与模糊识别两个环节的识别算法.以视觉图像的灰度与色度特征作为区域分割与模糊识别的依据,从灰度、色度及形体特征上提取特征集的指标,并根据经walsh变换后图像灰度迅速向低频聚集的特点,提出基于walsh变换的基元模式识别特征的定义方法.在构建识别目标矩阵与关系矩阵的基础上,应用模糊关系合成与最大隶属度原则建立识别算法.该算法可从少量的采样点中识别出对象,具有较好的实时性. 相似文献
892.
林文 《长沙航空职业技术学院学报》2009,9(2):55-58
采用基于单应矩阵的视觉伺服方法,利用机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simuiink环境下,构建移动机器人视觉仿真系统。仿真试验表明所构建的移动机器人视觉伺服系统的有效性。 相似文献
893.
基于双目视觉的非合作目标逼近控制系统设计与仿真 《空间控制技术与应用》2015,41(5):6
主要研究空间非合作目标近距离逼近过程的控制系统设计与仿真问题.针对采用双目视觉敏感器实现对非合作目标的观测情况,提出一种考虑成像误差的目标位置矢量计算方法,有效保证目标位置解算的可行性.在主星视线坐标系下,分别考虑逼近过程的最大相对速度约束、控制推力和力矩约束,设计了基于非线性项解耦的递阶饱和PID形式的近距离逼近位置控制律和姿态控制律,并在逼近过程中设置停泊点以确保与目标无碰撞.最后对典型航天器非合作目标抓捕任务进行了数学仿真,仿真结果表明所提出的方法可在满足各种约束的情况下有效实现任意方向的空间非合作目标的抓捕任务. 相似文献
894.
刘佳璐 《空间控制技术与应用》2009,35(5):48-51,60
为了满足月面巡视探测器的自主导航要求.使用一种新的基于尺度不变的特征点提取和匹配算法.首先根据尺度不变特征变换方法从图像中提取关键点作为特征点,然后进行左右双目图像的特征点匹配和视差的恢复.与传统特征算法相比,可以提高对不同光照环境图像匹配的鲁棒性和匹配精度.在模拟试验场的双目视觉图像匹配中,仿真实验取得较好的效果. 相似文献
895.
小天体软着陆自主光学导航与制导方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对小天体软着陆任务自主性、实时性的需求,对软着陆小天体自主导航与制导问题 进行了研究。提出了一种利用激光测距仪和光学导航相机跟踪目标着陆点的自主导航方案, 利用测距矢量以及目标点之间的几何关系,确定着陆平面法向方向和目标点位置。分析期望 的探测器下降轨迹特点,给出了一种基于制导变量的脉冲控制制导律,通过对目标点视线与 着陆平面法向矢量之间夹角的控制,将软着陆小天体控制分解为切向控制与法向控制两部分 。最后,通过数学仿真对自主导航制导系统的性能进行了验证,结果表明该方法能够满足垂 直软着陆的任务需要,实现高精度软着陆。 相似文献
896.
弹体自旋条件下姿控发动机控制律设计 总被引:3,自引:0,他引:3
针对大气层内带有横向喷流姿控发动机和尾部气动舵的导弹,研究了弹体自旋条件下的姿态控制问题。以导弹的横向加速度为输出,建立了姿态系统数学模型,并对模型进行了分析和简化。考虑了双通道控制和单通道矢量控制两种控制方式,针对姿控发动机的离散工作特点,分别研究了控制律设计问题,实现了横向加速度的快速跟踪。针对喷流干扰效应,给出了喷流放大因子的在线估计算法。最后,进行了数值仿真,仿真结果说明了所提方法的有效性。 相似文献
897.
898.
899.
针对火星着陆任务大气进入段的轨迹跟踪控制问题,给出了一种基于约束预测控制的跟踪策略。综合考虑大气进入段动力学模型的非线性、状态初值的不确定性、控制量限幅约束以及参数摄动,设计了基于线性化阶跃响应预测模型、反馈校正和含约束滚动优化的约束预测控制器,并通过数学仿真对该方法进行了数值验证,结果表明:约束预测控制较PID对参考指令跟踪精度更高,开伞点误差圆半径远小于PID方法;能得到控制量限幅约束条件下平稳的控制曲线。 相似文献
900.
针对遥感图像主观评价方法的低效率以及常用客观评价方法无法充分考虑人眼对图像的感知特性的问题,文章提出了一种基于支持向量机的无参考遥感图像质量(quality)评价方法。首先建立遥感图像主观评价库,然后在不需要图像失真信息的基础上,利用支持向量机(SVM)将图像的失真类型分为三类,并对每类进行单项评价,再通过加权得到遥感图像的总评分,最后将本文方法、信噪比与信息熵的评价结果回归到主观评价空间并进行对比。实验证明,文章所提方法能客观地评价遥感图像的质量,且优于信噪比和信息熵两种质量评价方法,其结果与人眼视觉感受相符。 相似文献