灵巧手主从抓持中的运动映射

抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.     

基于非结构动网格的非定常流数值模拟方法

给出了基于非结构动网格的非定常流动问题的数值模拟方法,重点说明两种动态非结构网格方法的原理以及在非定常流模拟中的算法.一种是基于非结构网格的重叠网格方法,该方法结合了非结构网格方法和重叠网格方法的优点,以物面距为准则参数对网格节点进行分类,进而建立重叠网格的网格问插值关系,通过采用动态非结构重叠网格算法,可以处理多体间...     

基于AutoCAD三维几何图形下的压力铸造网格剖分技术研究

选择AutoCAD软件作为前处理平台，实现压铸件三维实体造型，采用STL文件格式作为数据交换接口,根据“虚实”原理进行网格剖分，此方法为进行基于三维的压力铸造CAD／CAM的研究起到了积极的作用。     

Fuzzy压缩映象不动点定理

本文将Fuuzy压缩原理进行了推广,首次通过引入一个Fuzzy ε上半连续函数和Fuzzy链空间成功的证明了Fuzzy数值函数的不动点定理.     

主动（雷达）与被动（红外）测量数据融合的一种部分分布式结构

融合不同维数的测量的一种普通方法是采用顺序卡尔曼滤波器。这种顺序滤波器尤其适用于异步测量的场合；然而，如果有任何一个传感器性能下降，则它有可能发散。为此，本文提出了一种采用多外局部航迹的部分分布式或增维航迹结构的方法。为了融合脉冲多普勒雷达（距离和角度）的信息和红外成像系统（仅角度）的信息，在航迹级融合前要给红外系统的“不完整的”测量分配一个伪距项，这样就增加了一个距离维。这种结构在稳健性方面有潜在的优势，当红外成像系统的测量变差时，雷达的局部轨迹不会受到损害。文中对所提出的结构进行了模拟，并与在相同情况下用顺序滤波器获得的结果进行比较。模拟中采用了多种数据率。在通常的情况下，部分分布式滤波器需要有附加的时间校准逻辑，对用于融合处理的单独的雷达航迹和红外成像系统航迹进行预处理。这项研究的最终目的是确定部分分布式滤波器是否可以替代顺序滤波器，并且研究将部分分布式滤波器应用到加拿大军队的侦察型轻型装甲车（LAV）上的可能性。     

广义Lefschetz数的粘接公式的应用

本文通过研究拓扑空间上幂等自映射在基本群上诱导的作用和点同伦，得到与之同伦的，具有较好性质的自映射。并利用自映射这些性质，使用广义Lefschetz数的粘接公式，得到幂等自映射的Nielsen数不超过1的结论。     

伟人国画的传承感

奚文渊国家二级美术师,浦东新区政协委员。现为中国工艺美术学会会员兼工艺设计分会书画艺术研究中心副主任、上海工艺美术学会会员。奚文渊早年演习国画、油画、水粉和连环画,近年主攻水墨人物画,尤以水墨肖像画闻名于世。代表作有《红船明灯耀千秋》、《历     

钣金零件毛坯展开计算方法研究进展

通过对钣金零件毛坯展开方法的论述,可以看出以几何映射法为基础发展起来的各种方法在确定钣金零件毛坯的初始解方面,有着不可替代的快速性优势;随着计算机技术和有限元技术的发展,软件使用进一步简单化,有限元增量法和有限元逆算法将会得到更为广泛的应用,同时也将成为数字化钣金精密成形的主要工艺手段;另外,随着人们对高分子复合材料性能的进一步探索研究,以及对物理逆向法实用化工艺问题的研究,物理逆向法在未来可能成为一种行之有效的方法。     

CHAOTIC MOTION OF AN ELASTIC CIRCULAR PLATE

研究了一轴对称弹性圆板的混沌运动。计入板的几何非线性—大挠度效应,利用虚位移原理,导出了板的非线性动力方程。采用Ｍｅｌｎｉｋｏｖ函数、Ｐｏｉｎｃａｒｅ映射、相平面轨迹等工具,判断板是否发生混沌运动。     

多级并行结构的NAND Flash存储盘设计

针对Flash长操作延时等特点,为提升吞吐率,采用多级并行架构,通过通道级、芯片级、逻辑阵列级和面级并行操作,并配以簇映射机制,设计了多级并行的NAND Flash存储盘,通过实际验证,基于多级并行结构的存储盘的读写性能取得一定提升。