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641.
惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究 总被引:3,自引:2,他引:3
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。 相似文献
642.
几何外形参数化技术在飞行器的气动外形优化设计以及多学科优化设计中是影响其结果和效率的重要因素之一。针对自由变形技术(FFD)无法直接操纵几何外形表面指定点位移的局限性,开展了直接操作FFD技术在翼型参数化及翼型气动优化设计中的应用研究。建立了由翼型表面控制点的位移反求各个FFD控制点位移的求解模式,有效地降低了高阶FFD控制体进行翼型参数化的参数个数,并且具备直接操纵翼型几何外形的能力,更具物理直观性。运用该技术对于跨音速翼型进行了气动减阻设计,显著减小了设计状态下翼型的阻力。 相似文献
643.
本文对模型-助推火箭并联组合气动设计所涉及的组合体受力状态、纵横向稳定性,以及连接份离等问题进行了探讨与分析,其分析和建议有助于今后开展与并联问题有关的自由飞试验研究。 相似文献
644.
645.
为满足xx型号动导试验要求 ,在 1 .2m风洞内建立了一套自由翻滚 /强迫振动装置 ,采用小型电磁离合器、凸轮机构和步进电机的组合 ,满足了模型在风洞启动和关车时的锁紧、0°~ 360°自由翻滚、按预定规律强迫振动、试验装置阻塞度限制等多项要求 ,能在小风洞内完成国外在大尺寸风洞开展的同类试验 ,解决了型号研制的急需。 相似文献
646.
647.
648.
为解决涡轮叶片多学科设计优化过程中的解耦问题,将多学科可行解耦方法应用于涡轮叶片气动、传热及结构三学科的解耦。将气动、传热分析载荷下的叶片变形作为解耦循环结束与否的判断标准;解耦循环中的关键步骤——学科间的载荷传递及变形传递分别用单元内线性插值法及自由网格变形技术实现。某涡轮叶片初始设计点的解耦算例表明,解耦循环结束前收敛标准降幅达90.74%,气动、传热及结构得到了完全解耦。整个过程表明,多学科可行解耦方法虽然解耦效率有限,但在解决学科间耦合问题时具有较好的稳定性、准确性及可操作性。 相似文献
649.
本文报道利用红外热象仪 AGA780系统测量金属铝、铜和非金属石膏的平板及圆柱表面温度的准确度实验研究的结果。给出了表面形状不影响温度测量的“自由极角”范围,并且对影响测量准确性的其他因素也进行了讨论。 相似文献
650.
针对基于复杂自由曲面类构件的复合材料铺放成形技术领域中的对刀问题展开研究工作,对刀的策略和精度是判断构件模具制造精度和决定复合材料铺放成形质量的关键因素。借助设置在铺放头压辊处的激光测距探头,通过对位于模具上不同位置对刀点或校验点的探测,进行模具制造精度校核和对刀精准性判断。基于激光测距探头所探测数据,提出了针对一次性低成本模具和高精度可复用模具对刀点的设置方法以及对刀策略,利用该对刀策略进行翼身融合体的铺放成形实验进行验证,实验表明该对刀策略可有效解决复杂自由曲面类构件的复合材料铺放成形的对刀问题。 相似文献