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191.
192.
自由飞行空间机器人的运动学建模研究 总被引:1,自引:1,他引:1
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中,由于缺乏一个固定的基座,机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动,其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型,通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数,进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述,并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究,得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式;通过选取相应的连杆,得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型;也分析和讨论了连杆优选问题。 相似文献
193.
双臂空间机器人利用内部地部运动的姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制问题进行了研究,推导出了系统的运动学模型,证明了系统具有非完整的力学结构,并且提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。该算法可使机器人本体的姿态在机械臂完成任务的过程中保持不变或变化最小,仿真结果验证了算法的有铲性。 相似文献
194.
195.
196.
电传飞机模型自由飞试验飞行控制技术研究 总被引:3,自引:0,他引:3
以静不稳定飞机模型为研究对象,开展了电传飞机模型自由飞试验控制律设计及验证方法研究.主要介绍了模型自由飞试验的特点和飞行控制律设计原则,设计和验证了电传飞机模型试验控制律,并通过模型自由飞试验验证了控制律的适用性. 相似文献
197.
利用区间数学研究了具有有界不确定结构参数的复合材料层合梁自由振动问题.将不确定结构参数用区间向量进行定量化,结合区间数学与Taylor级数,提出了求解具有不确定结构参数的复合材料层合梁自由振动问题的区间分析法.与传统的概率分析方法相比,它只需不确定参数所在范围的界限,而不需要其它任何概率统计信息来确定结构振动固有频率的变化区间.通过数值算例,将非概率区间分析法和概率分析方法进行了比较,可看出由区间分析方法得到的固有频率区间包含由概率方法得到的固有频率区间,即概率方法得到的区间宽度比区间分析方法得到的区间宽度要"紧",表明了区间分析方法的可行性和有效性. 相似文献
198.
199.
以HARTⅡ模型旋翼为研究对象,开展了高原环境下翼型气动特性对旋翼气动性能影响的研究。首先,基于CAMRADⅡ综合分析软件,采用自由尾迹模型建立适合于HARTⅡ旋翼的气动计算模型,并采用相关试验数据进行了计算验证。在此基础上,针对悬停和前飞状态开展了计算研究,分析了不同飞行速度和海拔高度下剖面翼型气动环境对直升机旋翼性能的影响规律。计算结果表明,高原环境悬停效率受翼型本身阻力特性的影响在大拉力系数下下降更快;高原环境旋翼升阻比曲线受剖面翼型工作迎角和马赫数的影响在平原环境升阻比曲线之下;高海拔大前进比时,桨叶尖端区域剖面翼型前行侧的来流马赫数超出阻力发散马赫数,受空气压缩性影响,旋翼性能降低。 相似文献
200.
在流场背景湍流度比较大或流场中涡结构的尺度范围比较宽的情况下,为了研究湍流场中不同尺度涡结构的迁移速度,用IFA300双通道恒温热线风速计和两个热线探针测量圆自由射流中心线上距离一定的空间两点同一时刻的流向速度分量,用子波分析提取了每一个探针输出的不同尺度的脉动速度信号,计算了两个探针输出的同一尺度脉动速度信号的互相关函数,利用互相关函数达到最大值对应的延迟时间研究了湍流多尺度涡结构的迁移特性。实验结果表明:不同尺度涡结构具有不同的迁移速度,小尺度涡的迁移速度较大,大尺度涡的迁移速度较小。其中,一部分尺度的涡结构是湍流中的主要结构,该尺度涡结构对湍流的贡献也是主要的,其迁移速度与实验测得的湍流平均速度较为接近。 相似文献