任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性(包括扰动、未建模动态),本文在任务空间内提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,证明了这种方法可以保证末端执行器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差、关节空间内的角偏差和角偏差速率渐近收敛.仿真结果验证了算法的有效性.     

螺栓连接的复合材料层板在弯曲载荷下的破坏形式与承载能力

对螺栓连接的复合材料层板在弯曲载荷作用下的接头区破坏形式及其对整体破坏和承载能力的影响进行了试验研究,对不同材料、不同铺层、不同厚度及接头区几何参数对破坏形式和承载能力的影响进行了研究,发现了特有破坏形式——端边分层和主要的影响因素。     

大型机械高精度安装校准基准给定的新方法

介绍一种大型机械安装校准的新方法，论述了利用拉直的钢丝和新型电容测微仪及多功能核准检具对大型机械安装校正给定高精度基准的方法。同时还简要介绍了电容测微仪在校准中的应用及其标定方法，以及多功能检具的功能特点和设计原则等。     

机械振动与冲击国内外标准化近况

机械振动与冲击国内外标准化近况林鸿初１引言国际标准化组织ＩＳＯ／ＴＣ１０８是负责组织起草、制订、审定和修改国际关于机械振动与冲击方面标准化文件的机构。目前，ＴＣ１０８主席是美国人Ｄ．Ｍｕｓｔｅｒ。参加国际标准化组织ＩＳＯ的成员国根据其开展活动的情况和...     

广义质量的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究机械多体系统广义质量的结构特点，研究表明广义质量可初步表示为：M＝HφMφ*H*，并进一步表示为：M＝[I＋HφK]D[I HφK]^*，其逆矩阵可表示为：M^-1＝[I－HψK]^*D^-1[I-HψK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应，具有简洁的数学表达和明确的物理意义，广义质量是正，反向动力学的重要参量，是联系旋量力和旋量加速度的桥梁，其理论依根源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律，即d^2β/dt^2=M^tT′，旋量加速度等广义质量的逆左乘旋量力，据此可形成对旋量加速度的高效递推算法，并为下一时刻的φ，H，P，D，G，K等参数的正向动力学计算作准备。     

带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制

讨论了载体位置不受控制情况下，带滑移铰空间机械臂姿态与末端抓手直辖市运动的控制问题，结合系统动量守恒关系进行的运动学，动力学分析表明，可以得到一组与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi短阵及系统动力学方程，以此为基础，针对系统参数不确定但误差范围可以确定的情况，设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望运动轨迹跟踪的自适应与鲁棒混合控制方案，提到的控制方案具有不需要测量空间机械臂载体移动的位置，速度及加速度的显著优点，且由于在控制部分对不确定参数采用保持鲁棒性的方式，计算量较小，有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾，仿真运算，证实了方法的有效性。     

机构机械精度检测的矢量方法

提出了一种用于卫星天线指向机构、跟踪机构和扫描机构机械精度检测的矢量方法。该方法不需要精密转台，也不需要机构上存在与转动轴垂直的参考基准矢量，同时对检测过程中机构转动轴的指向也没有特殊的要求，有效地简化了检测过程。检测结果只包含经纬仪的系统误差和矢量运算的舍入误差，因此具有很高的检测精度。     

SJ-1双基推进剂老化性能的动态力学表征

采用动态热机械分析法测定了SJ-1双基推进剂的动态力学性能,表征了其在65℃下的老化性能。在低温段(-10~40℃),随着老化时间的增加,损耗角正切tanδ值有明显下降,β松弛峰也越来越明显。SJ-1推进剂的α松弛的tanδ峰温、动态柔量(J′和J″)的值以及动态模量(E′和E″)、动态柔量(J′和J″)主曲线的叠合垂直位移因子与老化时间存在一定规律。通过TG-DTG试验发现,随着老化时间的增加,试样在183℃的质量损失逐渐减小,说明了增塑剂含量随老化时间增长而减小。因此,除了因结构松弛造成的“物理老化”外,部分增塑剂的逐渐挥发是造成上述各力学损耗量随老化时间下降的又一主要原因。     

经理人 online

Forkardt中国区销售经理董江华先生全球专用卡盘的市场领导者全球经济正在发生复杂而深刻的变化发展,很多传统机械制造业正在由欧美市场转移到中国市场,而中国机械制造业也正在经历从世界加工工厂到中国制造、中国创造的蜕变。Forkardt在这场宏伟的蜕变中发挥着其不可或缺的积极作用。Forkardt是全球专用卡盘的市场领导者之一     

空间站大型机构研究综述

分析了空间站大型机构的基本类型。综述了盘绕式太阳帆版展开机构、周边式对接机构、转位机构,以及大型机械臂的工作原理、性能特点、关键技术、适用范围和典型应用性能。讨论了空间环境机构的共性技术及主要发展趋势,可为我国空间站的建设与发展提供参考。