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961.
给出了基于线性矩阵不等式(LMI)鲁棒H∞状态估计器的设计过程,该方法克服了基于代数Riccati方程(ARE)中处理不确定性的限制,整个设计过程完全通过求解三个LMI很到,简化了设计过程,在惯性导航系统(INS)地面自对准中的应用表明,其于LMI的鲁棒L∞状态估计器在系统具有不稳定性时,仍然能估计误差保持收敛,优于传统的性能状态估计。 相似文献
962.
基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计 总被引:3,自引:1,他引:3
良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计,推导出优化目标函数以5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值,并用矩阵2-范数加以验证,找到8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力/力矩传感器的性能指标评价及其结构优化提供很好的借鉴。 相似文献
963.
一类时滞系统的鲁棒稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
通过构造适当的Lyspunov函数和利用矩阵范数,对时滞扰动多变量系统的鲁棒稳定性进行了较为详细的分析,得出了几个较有意义的充分条件. 相似文献
964.
今天的飞机,使用硬件余度方法无法恢复关键舵面缺损所造成的严重故障。可重构技术利用多舵面的空气动力余度,可以将失效舵面的控制效果分配给别的舵面,消除了故障舵面的影响。本文针对飞机控制舵面/作动器故障,推导出了基于控制分配器概念的可重构飞行控制系统算法,并分析了飞行控制系统结构对飞机气动力余度大小的影响,讨论了重构算法的重构特性。理论分析和仿真验证表明,在控制舵面/作动器产生一定水平故障时,这种方法可以保证飞机满足一定飞行品质的安全飞行。 相似文献
965.
一种确定求积公式余项的新方法 总被引:5,自引:0,他引:5
目前,各类文献中尚未见有确定一般形式数值求积公式余项的一般方法,正是基于此,本文提出了确定二类求积公式余项的一种新的通用的计算方法,得到了几个引理和定理,并且通过几个实例进行了说明。结果表明,该方法仅仅依赖于求积公式的代数精度,且计算简单。 相似文献
966.
基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 总被引:5,自引:0,他引:5
视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理,而不是对整个特体的图像进行处理,这样可以减少图像处理的区域,提高伺服系统实时性,为了达到这一目标,文中利用推导出的方程作为约束条件,建立约束卡尔曼滤波器,该滤波器在系统中作为预测器使用,利用它跟踪的特征点下一位置进行预测,与普通卡尔曼滤波器相比,这一预测精度有了很大的提高,这样就可以缩小图像处理的窗口,文中还利用视觉雅可比映射矩阵,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程,利用这一方程可以控制机器人的运动,完成特征点的跟踪,从仿真结果来看,使用这些方法减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度和系统的实时性。 相似文献
967.
讨论了一类具有时滞的不确定非线性系统的模糊H∞状态反馈控制问题。采用具有时滞和不确定项的Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型对非线性系统进行建模,提出了一套基于LMI的模糊鲁棒控制器的系统设计方法,并给出了模糊H∞状态反馈控制器存在的充分条件,以保证闭环模糊系统渐近稳定并满足从干扰输入到输出控制输出的H∞范数界约束。示例仿真表明了该方法的有效性。 相似文献
968.
针对一类带有输入时滞的非线性不确定时滞系统,基于适当形式的Lyapunov泛函,利用线性矩阵不等式(Linear matrix inequation,LMI)方法,讨论了时滞相关型鲁棒H∞状态反馈控制器设计问题,其中非线性不确定性满足增益有界条件,且控制器存在的充分条件由线性矩阵不等式的形式给出.最后给出一个具体算例说明了该方法的有效性. 相似文献
969.
970.
移位算子及其对多体系统结构的描述 总被引:1,自引:0,他引:1
以Newton-Euler定律为基础,通过运用旋量方法分析多体系统,描述了空间算子代数理论体系中的核心算子——移位算子的基本定义和多体系统的拓扑结构,深入研究了其用于计算的步骤,实现了多体系统结构描述与力学计算的一体化,消除了传统方法的不必要的积分运算和交叉运算,计算量为O(N)。而传统方法是先通过关联矩阵、低序体阵列描述多体系统,尔后再把它们用于力学和运动量矩阵和列阵的计算过程,导致了加法和乘法计算以及与零运算次数(虚运算)的增加,其结果是计算量为O(N^3)。移位算子描述形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征,方便计算机程序实现,为高效率、高精度建模以及实时控制奠定了基础。 相似文献