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面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据。在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态。最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性。 相似文献
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针对地球同步轨道多对多在轨服务任务规划问题,提出了一种基于拍卖算法和先验知识的改进启发式拍卖算法(IHAA)。首先,建立了基于Lambert变轨的任务规划问题表征,设计了给定变轨时长约束下的快速燃料最优估计策略。其次,针对考虑J 2摄动影响的航天器在轨服务规划问题,提出了一种基于拍卖算法的快速求解流程。其中,为确定每一轮拍卖算法任务列表,提出了基于变轨先验知识的目标优先级排序启发式策略,实现了快速的服务时序确定方法;此外,为减少因部分航天器服务能力低导致的分配失败情况,设计了一种基于失败任务再分配的重拍机制。最后,将所提算法与遗传算法、模拟退火算法进行了对比,结果表明IHAA可以快速给出相对适应度较高的规划结果,可用于突发事件星上在线自主规划,亦可提供优化算法初值以提升规划效率。 相似文献
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2009年10月31日上午,得知钱老去世的消息,非常震惊,我不敢相信这是真的。钱老是享誉海内外的杰出科学家和我国航天事业的奠基人,他为中国航天科技事业鞠躬尽瘁,被誉为“中国航天之父”和“火箭之王”。 相似文献
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在2010年出现下滑后,洛克希德·马丁公司航天相关收入2011年重新取得了增长,进一步拉大了这家在《航天新闻》全球航天制造与服务业50强年度排行榜上位列首位的公司同其竞争对手的差距.今年的榜单还有一点值得关注,那就是几家原本很突出的公司未在排名中出现,部分原因便是似乎正日渐盛行的行业整合浪潮.排名前5位的厂家排位并无变化,但这些行业领头羊的收入走向却不尽相同. 相似文献