可消除定位模糊的无源时差定位算法

消除无源时差定位系统中存在的定位模糊是一直倍受关注的问题.通过理论分析和仿真实验证明,4变量算法虽可以消除定位模糊但其定位精度不高,不适合工程应用.以传统时差定位方法为基础,提出了一种多个子系统融合的定位算法.由于该算法能够充分利用观测站提供的冗余测量信息,所以其定位精度高于4变量算法,而且还可以消除定位模糊.最后,通过仿真实验验证了该方法的可行性和有效性.     

模块树形结构的故障诊断

简介——本文探讨了模块树形结构中固定故障(s-a-f)的诊断。从而导出模块中每个可以区别的 s-a-f 的检测条件。单个 s-a-f 而言,进行少量的附加测试,就可以很容易地区分这些检测条件,达到故障定位。用附加测试(其测试次随树形深度而增加),就可对能产生与单个 s-a-f 有相同测试结果的多个 s-a-f 进行定位。有其它的多个 s-a-f 也都可检测,但不能定位。本文详细介绍了组合模块树形结构的定位法。然后更改它们,对可实现任忌限定机构的模块树形结构中的故障进行定位。由于可将这些树形结构中的一对连接起来,实现任忌的时序机构,这里所导出的结果在诊断时序机构时,大有用处。诊断故障的能力结合树形函易于改变这一事实,结构在重构应用中引人注忌。尤其是在阵列处理机中的应用。     

视觉辅助惯性定位定姿技术研究

在利用视觉系统辅助捷联惯性导航系统( SINS)进行定位定姿时,由于两者输出的位置表示方法不同,在信息融合时会存在匹配问题。以相对地理坐标系作为定位定姿系统的导航坐标系,重新对SINS进行了力学编排,分析了其误差传递特性,建立了相对地理坐标系下的状态方程模型,并利用Kalman滤波器实现了视觉辅助惯性定位定姿算法。仿真结果表明,方法避免了信息融合时位置匹配问题,同时降低了系统的计算量,满足了定位定姿系统的精度要求。     

高温合金IN718上气膜冷却孔电火花加工试验

针对高温合金IN718上ø0.5mm气膜冷却孔的加工,采用煤油中旋转电极内冲液电火花成型加工方法,利用正交试验设计方法对试验进行设计分析,分析峰值电流、脉宽、占空比和冲液压强4个因素对材料去除率和电极相对损耗的影响,基于正交试验结果建立综合评分公式,选择最优加工参数.研究结果表明,峰值电流对材料去除率的影响最明显, 其次为冲液压强和占空比,脉宽对材料去除率的影响很小;峰值电流对电极相对损耗的影响最明显,其次为冲液压强,占空比和脉宽对电极相对损耗的影响很小;最优的加工参数峰值电流为8A、脉宽为130μs、占空比为0.35、冲液压强为5MPa,对该参数进行加工试验研究,与分析结果一致.      

基于点云聚类评估的激光雷达鲁棒定位方法CSCD

基于先验地图的激光雷达定位方法在封闭工业场景下得到了广泛应用,然而环境变化、行人和车辆等动态物体的干扰会影响激光雷达与先验地图的匹配精度。提出了一种动态环境下基于点云聚类评估的三维激光雷达鲁棒定位方法:通过设定角度和距离双阈值,对点云深度图像进行分割聚类,相较于传统分割方法,分割结果对点云噪声更为鲁棒;通过对原始点云进行分割聚类,在粗匹配结果下评估聚类的匹配度,剔除误匹配聚类进行二次匹配以提高匹配精度;通过聚类评估的结果判断匹配成功和失败的点对,进而对点云整体匹配结果的正确性进行评估,相较于传统仅基于距离阈值的判断准则,具有更高的准确性;最终,分别通过公开数据集和实际试验验证了该算法的有效性。试验结果表明,相较于传统匹配方法,该方法有效提高了动态场景下的定位精度和匹配结果评估的准确度,定位误差可以维持在10cm以内。     

面向视觉着陆的高精度结构化约束特征点研究

为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位。对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级。基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性。     

毫米波通信定位一体化自组网资源分配技术

毫米波通信链路具有低延迟、高速率和高定向性的特点,能够实现高速率自组网通信和高精度节点定位。在通信定位一体化背景下,研究了毫米波自组网中的多用户资源分配问题。系统采用基于正交频分多址(OFDMA)的多用户通信定位一体化框架,推导了基于位置估计误差界(PEB)和方位估计误差界(OEB)的多用户定位性能准则和基于数据速率的通信准则,建立了时域和频域的资源分配优化问题模型,在保障链路通信速率的前提下,最优化用户的定位性能指标。为了求解上述混合整数非线性规划问题,引入广义Benders分解算法,将优化问题分解为主问题和子问题进行迭代求解,得到有效的资源分配结果,最后通过仿真验证了资源分配对定位与通信性能的影响以及算法的有效性。     

高稳定高可靠多平台兼容RTK精密定位系统设计与实现

针对RTK精密定位系统存在的稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低等问题,提出了高稳定高可靠多平台兼容RTK精密定位系统设计方法。该系统基于冗余式方法设计GNSS定位单元,以提高系统兼容性;基于工作距离设计冗余式修正信息交互方式,并设计了基于ARM+DSP架构的AM5728实时解算RTK修正信息,通过复合型高速通信链路共享信息。以精密标定点为参考测试其定位精度并采用CEP评估其定位精准性,评估结果表明,CEP=0.0071m,说明定位精度高且可靠性好,解决了稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低的问题,有效弥补了RTK精密定位系统领域受限的不足。     

惯性导航系统/双星距离差组合导航算法的可行性研究

研究由相对于双星的距离差量测与惯性测量系统构成实时的适用于跟踪高动态目标的组合导航系统的可行性。阐述系统工作原理 ,建立了相关的数学模型 ,用拉格朗日乘子法求出了解析解 ,用 Matlab软件验证其结果并作了误差分析。结果表明 :相对于双星的测距差对于惯性测量系统沿双星连线轴向的测量误差算法有十分明显的修正效果 ,但对与双星连线轴正交方向的测量误差 ,其修正能力很差。指出距离差量测本质上是与双星连线轴向相关的一维量测。欲构成对惯性测量三维方向均有修正作用的实时组合导航系统 ,应当在系统中另增加独立的量测量。