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131.
针对微型飞行器(Micro air vehicle,MAV)在室内飞行过程中无法获得GPS信号,而微型惯性单元(Inertial measurement unit,IMU)的陀螺仪和加速度计随机漂移误差较大,提出一种利用单目视觉估计微型飞行器位姿并构建室内环境的方法。在机载单目摄像机拍摄的序列图像中引入一种基于生物视觉的方法获得匹配特征点,并由五点算法获得帧间摄像机运动参数和特征点位置参数的初始解;利用平面关系将特征点的位置信息由三维降低到二维,给出一种局部优化方法求解摄像机运动参数和特征点位置参数的最大似然估计,提高位姿估计和环境构建的精度。最后通过扩展卡尔曼滤波方法融合IMU传感器和单目视觉测量信息解算出微型飞行器的位姿。实验结果表明,该方法能够实时可靠地估计微型飞行器的位置和姿态,构建的环境信息满足导航需求,适用于微型飞行器室内环境中的导航控制。 相似文献
132.
133.
生物膜法和活性污泥法去除NH3-N的比较研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在气升式内循环生物反应器的内循环管中,安装蜂窝状陶瓷载体构成一种新型的生物膜反应器,利用该反应器对模拟生活污水进行NH3-N去除的研究。并与相应的活性污泥法进行比较。实验结果表明:生长于蜂窝陶瓷的生物膜,其对废水的硝化性能显著地提高。在脱氮效果和速率上,生物膜法比普通的活性污泥法具有明显的优势。在此基础上探讨了内循环对生物脱氮的机理。 相似文献
134.
生物瓣支架几何造型CAD系统 总被引:1,自引:0,他引:1
以心瓣流体动力学理论、薄膜壳体理论为依据,以接近或达到人体天然心瓣的性能为目的,对生物瓣支架几何造型进行理论分析,进而导引出生物瓣支架的基本雏形,并建立其数学模型。生物瓣支架计算机辅助设计是通过模块化结构的设计方法并对其进行参数化设计来实现的。最终通过体外疲劳试验,证明其性能优良。 相似文献
135.
固定化细胞流化床生物反应器处理啤酒废水及其稳定性的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
采用固化细胞的好氧生物流化床反应器处理啤废水,比较了有无内循环对废水处理效率的影响。通过对啤酒废水的连续处理,考察了反应器对废水处理效率的稳定性,据此提出稳定性常数α和性能指数δ的概念用来衡量反应器的性能。 相似文献
136.
利用荧光光谱探讨了磁场引起α—淀粉酶构象的变化及其原因。α—淀粉酶在20℃、pH6.6的磷酸盐缓冲溶液中,经0.05~0.25T静磁场作用不同时间均能引起荧光强度的明显变化,其变化程度与磁场强度和磁化时间有关,但不伴有最大发射峰位移。用分光光度法考察了磁场对溶解α—淀粉酶活性的影响,未发现活性的明显变化,其结果与磁场对固定化α—淀粉酶活性的影响不一致。提出了磁场对酶分子的生物效应与酶存在形式有关 相似文献
137.
基于蚁群算法的无人机航路规划 总被引:10,自引:0,他引:10
为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率,在敌方防御区域内执行攻击任务前必须规划设计出高效的无人机飞行航路,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题,对新近发展的蚁群算法进行了讨论,提出了适用于航路规划的优化方法,并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。仿真结果表明,该方法是一种有效的航路规划方法。 相似文献
138.
139.
生物多样性是所有生物种类、种内遗传变异和它们的生存环境的总称,对生物多样性的研究、保护和持续利用是关系到人类社会生存与发展的重要问题。城市生物多样性是城市环境重要组成部分,更是城市环境、经济可持续发展的资源保障。论文在分析城市生物多样性的特征、价值和桂林市城市生物多样性现状的基础上,提出了开展城市生物多样性保护的对策,这对普及生物多样性知识,提高市民保护生物多样性的环境意识是有益的。 相似文献
140.
第22颗返回式卫星上搭载的太空蚕.在太空邀游了18天后,于9月18日在北京航天城“走”出了卫星返回舱.安全“回家”,表明由我国学生设计的太空科学实验——“蚕在太空中吐丝结茧”取得成功。这是我国卫星首次成功搭载青少年生物实验。 相似文献