一种非链式非完整球形机器人的反步轨迹跟踪控制器(英文)

Spherical robot has good static and dynamic stability, which provides it with strong viability in hostile environment, but the lack of effective control methods has hindered its application and development. This article deals with the dynamic trajectory tracking problem of the spherical robot BHQ-2 designed for unmanned environment exploration. The dynamic model of the spherical robot is established with a simplified Boltzmann-Hamel equation, based on which a trajectory tracking controller is designed by using the back-stepping method. The convergence of the controller is proved with the Lyapunov stability theory. Numerical simulations show that with the controller the robot can globally and asymptotically track desired trajectories, both linear and circular.     

基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定

用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型.SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数,减轻了星载计算机的负载;用MRPs描述小卫星姿态大幅减少了计算量.某小卫星的仿真结果表明:算法兼顾了精度、收敛速度和鲁棒性,且提高了计算效率,适于小卫星.     

航天器返回可达区域国土占比快速计算方法

文章针对航天器再入返回地面过程中可达区进入国土区域部分的面积与整个可达区面积比值的实时快速计算问题,在传统平面图形算法的基础上,给出了考虑球面形状和再入可达区凹凸特性的三种计算方法：球面网格分割算法、球面纬线扫描统计算法、球面三角划分算法,对这三种算法的原理及实现过程进行了阐述,比较了三种算法的优缺点。实验结果表明,文章采用的三种算法均是可行的,三种算法原理区别明显,都有一定的优缺点,球面网格分割算法、球面纬线扫描统计算法精度低于球面三角划分算法,但较球面三角划分算法更易理解和实现,球面纬线扫描算法可达到与网格分割算法相同的精度,而耗时与之相较大大降低。研究结果对再入可达区或落点散布区的相关计算有一定参考意义。     

关于切顶线三角形有向面积的定值定理及其应用

本文给出切顶线三角形（有向）面积的一些定值定理，并据此推出切顶线共点（其中包括射影几何中著名的Brianchon定理在圆外切三角形中的情形）的结论。     

加强筋对客机复合材料球面框结构屈曲性能影响

本文针对客机复合材料球面框,通过有限元计算,对球面框上的加强筋对结构屈曲性能的影响展开深入研究.球面框球皮采用碳纤维层合板,加强筋为填充PMI泡沫的帽形加强筋.建立有加强筋和无加强筋两种结构方案,并建立有限元模型进行静力和屈曲分析计算.结果表明客机复合材料球面框的加强筋对球面框结构的屈曲性能和稳定性有一定的改善作用,但对球面框结构的静强度改善作用不大,增加加强筋后球面框的应变和位移变化较小.球面框结构设计时出于成本和制造工艺考虑可以不采用加强筋.     

迷人的“拉格朗日点”

1978年第一颗拉格朗日点卫星国际探测者三号发射成功开始,拉开了拉格朗日点开发利用的序幕。近年来,拉格朗日点的应用已成为国际空间探测热点,多颗该类卫星相继发射成功。什么是"拉格朗日点"?1772年,法籍意大利数学家拉格朗日推断出:两个质量相差悬殊的天体在同一平面上有5个点,在这5个点上物体     

飞行器油泵柱塞座的收口与扩口

介绍了飞行器油泵柱塞座的结构,分析了柱塞座收口与扩口的组合难点,通过试验分析找到了合理的工艺路线及组合参数。