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241.
针对室内弱纹理场景下,基于点特征的SLAM算法难以追踪足够多的有效特征点,导致系统定位精度和鲁棒性较差,甚至完全失效的问题,提出一种基于点线特征并融合惯性测量单元(IMU)的双目视觉惯性SLAM算法。利用点线特征的互补优势来提高数据关联的准确性,同时引入IMU数据为视觉定位算法提供先验和尺度信息,通过联合最小化多残差函数得到更准确的相机位姿,并据此构建环境点线特征地图、稠密地图和导航地图。针对传统线特征提取算法在复杂场景下易检测到大量短线段和相似线段特征以及线段存在过分割等弊端,利用线段长度抑制、近线合并及断线拼接策略在FLD算法的基础上进行改进,以降低线特征的误匹配率,运行速度是LSD算法的2倍以上。通过对比多组公开数据集和真实弱纹理场景下得到的仿真实验结果可知,所提算法在保证定位精度的同时能够获得更为丰富的环境地图,具备较好的鲁棒性。 相似文献
242.
243.
在中国返回式卫星上进行了一台双温区空间晶体生长炉的搭载试验,成功地实现了空间微重力条件下碲镉汞晶体的布里支曼生长,取得了一些有意义的结果。文章介绍了这种晶体炉的设计和空间试验的过程;分析了回收样品的主要测试结果;并对空间材料加工装置的设计和一些相关工艺问题进行了讨论 相似文献
244.
文章简要地叙述碳纤维复合材料刚性太阳电池阵基板的结构设计,理论分析,模态试验和振动试验。理论分析和试验结果比较一致。通过试验还解决了基板各种复合材料的力学性能测试问题,取得了必要的数据。 相似文献
245.
王希季 《中国空间科学技术》1988,8(6):1
本文简要地阐述了空间微重力资源对人类的深远影响;介绍了该领域的发展进程和研究方向;指出了我国在微重力工作方面的成绩和前景。 相似文献
246.
胡世高 《中国空间科学技术》1988,8(6):56
本文叙述了我国首次在空间微重力下进行的碲镉汞(MCT)晶体生长试验及一些观测结果。生长是从熔体进行的。在空间90min的加热时间内,将MCT多晶试样熔化,然后随炉冷却,最后在地面上再结晶。于是,生长出约3cm长的晶体,其表面光滑.结构致密,无孔洞,由1~3个大晶粒组成,其中单晶占74%。X射线能量色散分析(EDS)表明,其径向组分均匀性优于±0.02,其中约1cm长的一段晶体的径向组分均匀性优于±0.01。电学特性与地面上生长的样品基本相同。 相似文献
247.
248.
装配数字式电子燃油控制系统的一台军民两用喷气发动机已完成综合环境可靠性试验(CERT),试验中暴露了几种一般不易辨识的故障模式。本文讨论了这些故障模式的表现形式及其纠正措施,确定了在维修活动中或者仔细检查过程中发现的几咱次要的反常现象。两种不同的控制系统的CERT试验,未来的CERT试验潜在的改进作用将产生更好的费用效益。文章最后阐述了实时CERT试验的好处,并指出优良的发动机控制系统可靠性的特点将逐渐被航空公司营业收入证实。 相似文献
249.
250.
飞机设备吊舱环境控制系统的优化设计 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了国外机载设备吊舱环境控制系统技术发展的状况,提出了一种新的回冷逆升压式冲压空气循环制冷的吊舱环控系统方案.建立了4种典型吊舱环控系统优化设计的数学模型,并对其优化方法进行了探讨.对系统优化结果的分析表明,优化设计的回冷逆升压式空气循环制冷系统具有最小的载机燃油代偿损失,其性能和效率的综合设计指标达到世界先进水平. 相似文献