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891.
针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题,假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点,着重考虑传感器和驱动的并置控制。通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制,得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程。在定义了能量内积后,得出了柔性臂系统的总能量函数E(t),并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数;闭环系统对Y(0)∈H有惟-mild解,对任意Y(O)∈D(A^-有惟一古典解;柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零。即闭环系统具有全局渐近稳定性。 相似文献
892.
893.
本文对柔性工艺装备制造系统的结构工作原理进行了简要介绍,并结合成飞公司的现状,探讨了在成飞公司应用柔性工装技术的必要性和可行性。 相似文献
894.
895.
民用飞机登机门为了满足应急逃生需求,舱门开关需平稳,不能出现明显晃动。登机门铰链臂作为舱门开关过程中的重要连接结构,刚度要求很高,同时作为多个机构的连接界面,载荷工况种类繁多。针对登机门铰链臂结构的设计,提出了较为全面的设计优化流程方法,包含设计空间的定义、载荷及约束、几何重构步骤和强度校核。结合工程经验、拓扑优化以及厚度尺寸优化,能在少量的设计迭代次数下确定铰链臂的外形及尺寸,减少了铰链臂设计周期,实现铰链臂的轻量化设计,同时结构满足强度、刚度、功能性的要求。对于设计中的关键参数的定义和设置,结合工程经验给出建议,形成的通用方法可以推广至多功能,高刚度要求结构,为类似结构的设计提供了参考模板。 相似文献
896.
叶片飞失转子动力特性及支承结构安全性设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对航空发动机在叶片飞失极限载荷下的支点载荷控制问题,建立综合考虑冲击、惯性非对称、减速过临界等多种力学过程的支点动载荷响应分析方法;提出针对止推支点的缓冲阻尼支承结构安全性设计,该结构可以通过控制支承结构的刚度、阻尼参数,调整转子系统动力特性,降低转子临界转速。通过支点动载荷响应分析方法定量评估缓冲阻尼结构对降低支点动载荷的有效性。通过试验证明转子系统在冲击-减速过程中对支点载荷的影响因素。结果表明:叶片飞失所产生的冲击作用和减速过临界过程是威胁支承结构承载能力的主要因素。采用缓冲阻尼支承结构能够使叶片飞失下转子系统的支点动载荷降低至20%,是一种有效的支承结构安全性设计。 相似文献
897.
空间索杆铰接式伸展臂性能参数分析与设计 总被引:6,自引:1,他引:5
提出了评价空间索杆铰接式伸展臂性能的主要参数,分析研究了空间索杆铰接式伸展臂的主要性能参数与伸展臂几何特征参数的相互关系.推导了伸展臂线密度、收拢率、弯曲刚度和抗弯强度等性能参数的表达式.分析了伸展臂材料特性对伸展臂性能参数的影响,讨论了空间索杆铰接式伸展臂的稳定性问题,分析了局部失稳与整体失稳的条件.基于抗弯强度约束、弯曲刚度和抗弯强度共同约束两种约束模式对伸展臂进行了设计,建立了伸展臂几何参数和线密度与抗弯强度和弯曲刚度之间的关系方程,并将设计结果与美国ADAM(Able Deployable Articulated Mast)伸展臂参数进行了对比分析. 相似文献
898.
899.
900.