陶瓷／金属的适应性中间层

隔热陶瓷涂层耐高温，但陶瓷可产生灾难性破坏，因此必须仔细处理及应用。陶瓷与基体金属热膨胀系数的不同在两者界面上引起大的应力可使陶瓷涂层断裂。加入一纤维金属中间层可以延长涂层的寿命。本文介绍了柔性中间层的设计、工艺及试验。     

柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制

探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点，同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响，提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法，给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件，并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后，三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。     

月球采样机械臂系统设计及试验验证

在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上，设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成，可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集。在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上，基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析，提出采样机械臂月面采样策略。基于等尺寸着陆器模拟平台，开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验，采样试验结果表明在可达采样空间内，采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性，最大采样深度可达30 mm，最大单次采样量可达270 g，单次采样时间小于2 min。     

发展数控制造技术,增强综合国力

阐述了国内外数控制造技术的产生、发展及应用 ;结合目前的国际水平与国内的现状 ,提出了我国数控制造技术尚须完善和开发的新领域     

厦门机场跑道柔性加盖特点浅析

跑道柔性加盖，是在不停航条件下进行的，其技术无论对军用或民用机场均具有一定的意义。它可以在不影响作战、训练飞行和民航运输业务的情况下，对现有跑道进行改扩建和加厚、加宽、加长处理，以适应飞行需要。柔性加盖还具有机械化程度高，施工速度快、可连续作业、施工后可立即投入使用等特点，是现代化战争条件下快速抢修跑道的一条途径。近年柔性加盖应用日益广泛，其技术也日趋成熟。     

高效柔性制造技术的特征及发展

分析了制造装备高效化和柔性化的主要发展目标 ,提出了发展快速重组制造系统及可重构制造设备以满足高效和柔性两者要求的一个合理解决方案 ,并进一步探讨了可用于网络化环境的制造单元的结构体系。     

加拿大为国际空间站建造机械臂

加拿大为国际空间站建造机械臂丹宁作为有史以来最大的一项国际宇航合作项目，国际空间站计划共有美、俄、日、加、巴西和１０个欧洲国家参加。从表面上来看，加拿大在该计划中扮演的是一个小角色。建成后，这座庞大的空间设施上见不到标有“加拿大”字样的舱段，站内分给...     

空间机械臂地面装调与空间应用迭代学习控制

针对空间机械臂系统地面装调和空间应用两阶段的末端轨迹控制问题,提出了采用闭环PD型迭代学习控制算法对空间机器人进行轨迹跟踪控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务。建立了空间机械臂在地面装调阶段和空间应用阶段的运动学与动力学模型,给出了控制算法和控制结构,并通过对控制器的收敛性进行分析,给出系统收敛的充分条件。仿真结果表明,采用闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是有效可行的。     

球柔性桨毂直升机气动/机械稳定性分析

本文应用有限元法和模态综合技术建立了直升机气动/机械稳定性分析模型,详细讨论了球柔性桨毂旋翼结构和气动耦合对动力系统稳定性特性的影响,分析了导致稳定性特性改变的一些重要参数。     

基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估

建立SCARA机械臂的动力学微分方程，利用基于模型的解耦方法，并使用DAMARobotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后，对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。