碳/酚醛结构材料的研究

研制出的碳布增强硼酚醛材料力学性能优异,剪切强度高达34.7MPa,压缩强度达270MPa,比一般碳/钡酚材料提高30%～70%;接近柔性接头非金属增强件碳/环氧材料水平,达到柔性接头非金属增强件材料的指标要求,有望替代现有碳/环氧材料。由于抗烧蚀性能优于碳/环氧材料,使非金属增强件热防护能力提高。     

基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算,表明该方法的有效性.      

系统模态下柔性航天器混合坐标动力学方程

首先建立了采用任意浮动参考系时的柔性航天器动力学方程;然后选择连体坐标系为浮动参考系,解所得到的动力学方程的特征值问题,得到整个航天器系统的系统模态。通过模态变换,得到用连体系刚体位移和系统模态坐标表示的混合价值航天器动力学方程。与通常采用部件模态得到的混合坐标动力学方程不同,这时弹性运动方程中不存在来自刚体运动的惯性耦合项;同时也和采用系统自由弹性模性不同,这时刚体坐标直接反映航天器刚体运动。论     

任务空间内空间机械臂的自适应控制

对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统,在任务空间内给出了一种自适应控制算法;证明了当系统存在参数不确定时,该算法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛,而且还可保证关节空间内角偏差及角偏差速率的渐近收敛;仿真结果验证了算的有效性。     

我国空间站出舱活动通用设计和实施技术

空间站要达到长期在轨安全、可靠运行要求,必须具备出舱开展维修和组装的能力。文章在对我国空间站出舱活动任务目标分析的基础上,提出了我国空间站组合体系统级出舱活动设计,阐述了空间站出舱活动通用设计和实施技术,例如气闸舱通用过闸技术和机械臂转移航天员技术。最后,总结了从核心舱发射至今我国空间站出舱活动在轨实施情况,并对出舱技术后续在载人登月及光学舱的应用情况进行了展望。     

国外星箭连接解锁装置技术与应用研究

总结了国外星箭连接解锁装置的技术和产品应用,包括可控柔性包带解锁装置、缓释刚性包带解锁装置、可检测机电包带解锁装置等。国内解锁装置技术仍局限于传统柔性包带,国外已成功开发和应用多类新型连接解锁装置,大大改善了解锁冲击环境。为此,文章提出缓释刚性包带是国内星箭连接解锁装置技术发展的重要突破口,给出了缓释刚性包带的构型、捕获、降冲击及预紧力加载的相关建议,可为国内该领域技术发展提供参考。     

载人航天器仿人型机械臂系统发射过程抑振特性试验研究

"天宫二号"仿人型机械臂系统内部由大量精密电子元器件及高精度传动组件构成.为抑制发射上行过程中复杂振动、冲击环境对机械臂工作性能的影响,设计了一种适用于载人航天器仿人型机械臂的减振软包上行方案,并对这种被动抑振方案的有效性进行了力学环境试验验证.试验结果表明,减振软包可有效抑制发射段力学载荷对仿人型机械臂系统的影响,机...     

飞机导管数字化柔性定位装夹技术探讨

因飞机导管种类多、数量大、形状复杂,针对传统定位装夹技术无法满足飞机导管精确、高效、敏捷制造需求,探讨了飞机导管数字化柔性定位装夹技术方案。提出了阵列式夹具、被动数字化重构夹具和自主数字化重构夹具3种飞机导管数字化柔性定位装夹技术方案,为实现导管数字化定位、高效精确装夹提供解决方案,达到缩短导管制造装备周期,降低制造成本的目的。     

用于飞行器结构监控的柔性无线曲率传感器

曲率传感器是提供高速飞行器机体结构曲率信息的关键器件,对构建关键部位载荷方程和提高局部载荷预测精度至关重要,在内部柔性部件主动控制及机体结构健康监测等方面展现出无可替代的作用。针对传统有线硬质器件难以适应柔性结构主动控制应用需求的“瓶颈”问题,结合新型二维材料及LC无线传感技术,本文提出了一种柔性无线曲率传感器,用以精确获取柔性结构主动控制信号的反馈信息。采用多孔疏松的氧化石墨烯作为LC谐振器的介质层以获得较高的曲率灵敏度,银质LC谐振器被丝网印刷于氧化石墨烯介质层表面,聚酰亚胺/聚二甲基硅氧烷层被用作柔性衬底。进行了表面形貌表征及性能测试,结果表明,曲率传感器实现了无源无线检测,灵敏度达到1.55MHz/mm,重复性误差小于0.54%,验证了利用新型二维材料研制无线曲率传感器的可行性,为提高高速飞行器内部柔性结构主动控制部件的精度和可靠性提供了研究基础。     

空间机械臂多任务视觉相机电子学设计方法

传统的CMOS空间相机大都采取以FPGA为核心的图像处理系统,图像采集能力强,但智能图像处理能力有限,无法满足空间机械臂视觉相机要求的图像采集、位姿测量、压缩传输等实时多任务需求.文章针对性设计了一种2FPGA+2DSP的异构多核心电子学架构,明确了嵌入式系统实现实时多任务处理的模块组成和功能划分;重点介绍了影响机械臂...