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652.
653.
研究了一种用于腔体式气动软体臂在空间环境抓抱动作的运动学和动力学仿真技术。利用CoppeliaSim和Python通过API接口的方式联合仿真,在CoppeliaSim中将软体臂等效成多个铰接的刚体支段,建立软体臂与被抓抱物运动学和动力学模型。在Python中建立软体臂气动系统、容腔特性、关节运动、软体臂力学特性和控制系统的模型。仿真模拟了在空间环境下,软体臂抓抱目标物的实时工作状态和与动力学交互过程。结果表明,仿真曲线与实验基本一致,验证了仿真的正确性,为软体臂等方面的设计和仿真研究提供了新的思路。 相似文献
654.
针对气动软体空间机械臂的压力控制需求,提出了基于PWM的软体臂压力控制技术。设计了气动软体空间机械臂的气动系统结构,并建立了各部分的数学模型。根据开关阀和PWM控制的特性,提出了基于零位补偿和双阀同步脉宽调制(PWM)的软体臂压力控制系统结构,并阐述了各部分设计方法。利用Python建立了整个系统的仿真模型,并将仿真结果与实验结果进行了对比,对比结果表明,模型具有一定的准确性。对该压力控制系统进行了正弦跟踪实验,实验结果表明该系统可以进行低频跟随,能够满足气动软体空间机械臂的压力控制需求。 相似文献
655.
656.
分析了航空模具高效、精密刻线的重要性及传统刻线方法、刻线工具存在的问题,介绍了一种精密、高效数控刻线工具--柔性数控刻线器的结构、原理、使用方法等. 相似文献
657.
658.
空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题,设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统,提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真,验证了自适应模糊变导纳控制算法的有效性.仿真结果表明提出的自适应模糊变导纳控制在时变接触环境下具有更优的力跟踪和超调抑制综合效果. 相似文献
659.
为了解决开放式柔性测试系统(OFTS,Open Flexible Test System)的快速组建和按需生成问题,首先将复杂测试任务分解成可以用基本信号类型表示的子任务集合,然后参考多色集合理论的元素统一颜色、个人颜色等概念,建立了柔性测试最优资源联盟生成问题的数学描述模型.根据测试系统的实际情况,在模型中考虑了各个信号类型之间的资源共用问题,避免了系统组建后规模的过度复杂以及测试资源的浪费.以资源使用代价最小为目标函数,设计了基于蚁群优化算法的测试资源联盟生成算法,最后通过具体的资源联盟生成实例验证了模型的有效性和算法的优越性. 相似文献
660.
大展弦比柔性机翼结构重量轻、气动效率高,广泛应用于高空长航时无人机(UAVs)。飞行过程中,这类机翼在气动力作用下发生大变形,线性结构模型不再适用,需要建立考虑几何大变形的结构模型。采用牛顿力学方法推导了考虑结构几何非线性的机翼结构动力学模型,该方法推导过程简洁、物理意义明确,可以与Hodges基于哈密顿原理的推导方法相互补充,相互验证。为了能够更准确地求解大展弦比柔性机翼的非定常气动力,建立了能够考虑机翼三维效应且适用于机翼空间大变形的非定常气动力模型。基于建立的非线性结构模型和非定常气动力模型,采用松耦合方法建立了非线性气动弹性模型,并通过算例验证了气弹模型的准确性。研究结果表明,大展弦比柔性机翼颤振速度对来流迎角和机翼的展长均较为敏感;当来流速度大于颤振速度时,由于几何非线性,机翼振动并未发散而是形成稳定的极限环振荡(LCO);随着来流速度进一步增加,机翼再次穿过临界稳定点,由不稳定系统变为稳定系统,直到随着速度的增加系统再次达到临界稳定状态。 相似文献