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551.
552.
复合柔性结构航天器动力学模型的混合坐标法建模研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在中心刚体加柔性附件类航天器柔性动力学研究成果基础上,通过计及柔性体与柔性体连接点间的复合位移变形,利用混合坐标法建立了复合柔性结构航天器动力学模型,其软件系统DASFA2.0已初步用于工程分析设计。 相似文献
553.
漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学,建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Pontryagin极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。 相似文献
554.
柔性机构变形动态响应可靠性分析方法 总被引:1,自引:1,他引:1
柔性机构中柔性构什变形的动态响应为高度非线性。为了进行柔性机构的动态可靠性分析,提出了柔性机构变形动态响臆可靠性分析理论,按照多柔体系统动力学方法建立了柔性机构动态可靠性分析模型,提出了变形动态响应可靠度计算方法。利用蒙特卡罗随机模拟方法抽取少量随机变量样本数据,计算构件变形动态响应随机过程的时间截口分布特性,结合人工神经网络方法进行构件变形动态响应的随机过程分析,得到整个运动时域内变形的随机过程分布规律。通过柔件机构实例进行变形动态响应可靠度计算,结果表明该方法对柔性机构设计和分析具有理论方法指导意义。 相似文献
555.
柔性空间机械臂动力学模型 总被引:3,自引:0,他引:3
本文叙述三种柔性空间机械臂的动力学模型,它们的差异在于用不同的方法描述机械臂的弹性变形,即用有限元法、集中参数法和解析法。 相似文献
556.
应用压电材料实现大型柔性空间结构的振动控制引起了广泛关注。针对上下表面粘贴压电层的复合层梁结构,采用高阶位移场模型,利用线性热压电本构关系和Hamilton原理导出了层梁结构的高阶有限元模型。电势和温度沿厚度方向的分布均采用线性模型。采用常增益速度负反馈控制、Lyapunov反馈控制和基于独立模态的线性二次型调节器(LQR)设计主动控制器,实现了层梁结构脉冲激励和热载荷作用下的振动主动控制。仿真结果表明,LQR方法更能有效的实现结构振动控制,其振动衰减时间较短,作动器峰值电压更低,但不能消除热载荷引起的结构静变形。 相似文献
557.
空间机械臂动力学奇点与回避 总被引:2,自引:1,他引:2
本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 相似文献
558.
从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值。 相似文献
559.
560.
气动中心首次进行了柔性飘带弹的气动特性试验,对柔性飘带提供安定作用的机理进行了分析。常规刚性尾翼(舵)是基于自身升力产生安定力矩,而柔性飘带的安定性是由它产生的总阻力提供的。文中还对影响飘带气动特性诸因素进行了探讨。 相似文献