计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制

针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange方程和假设模态法建立动力学模型.引入“动态抓取域”来描述机械臂的抓取过程,采用关节主动阻尼控制来抑制抓取过程中的碰撞激振力,分析了匀速抓取和加速抓取两种策略的机械臂柔性关节的变形特性.仿真结果表明:关节柔性减小了整体碰撞力,在碰撞过程中起到一定的缓冲作用;加速抓取控制下比匀速抓取控制下的关节变形小,前者整体优于后者.     

大型客机钣金数字化柔性精准成形技术

大型客机的研制对钣金零件的成形制造提出了新的需求,即柔性化、数字化和精准化.面对这种需求,在分析国内外发展现状和趋势的基础上,提出了合乎中国国情的大型客机数字化柔性钣金精确成形制造技术的发展思路.根据该思路,从数字化工艺设计、精确数值模拟、快速工装设计、质量控制和数字化检测等方面,分析和总结出了实现大型客机钣金数字化柔性精准成形制造的关键支撑技术.     

飞行器表面气动载荷的柔性智能蒙皮多参量测量

飞行器表面气动参数特征是飞行器结构设计和安全评估的重要依据,而风洞试验作为最有效的测试手段,通常面临破坏结构、测量物理量单一等问题。提出曲面共形的柔性智能蒙皮测量技术,集成了多种超薄柔性传感器阵列,通过剪纸–拼接的完全共形方式集成到飞行器结构表面,在不改变结构表面形貌的情况下同步实时测量壁面静态压力、脉动压力、温度、壁面剪应力等多种气动参数。在直流式风洞、射流平台和FL–9风洞中对NACA0012机翼和飞行器尾翼进行了变风速和变迎角试验,分析风洞试验中采集获得的多种气动参数,验证了该系统的可用性,为风洞试验中柔性智能蒙皮多参量同步测量气动特性研究提供参考。     

发展航空工业数控加工技术的探讨（上）

数控加工技术对促进航空工业快速发展与进步具有重要作用。本文在对航空工厂数控加工技术的发展和现状进行了较广泛的调查研究的基础上，对我国航空工业数控加工技术今后的发展进行了探讨，提出了一些如何提高数控技术应用效益与水平的建议。     

单曲率蒙皮零件柔性多点模具拉形过程的数值模拟与优化

柔性多点模具是由一系列高度可调的小冲头根据需要组合形成离散模具型面的模具系统.本文通过有限元数值模拟方法,针对某典型单曲率零件分析了弹性垫层以及回弹对成形过程的影响,并通过调整和优化模具外形包络面,使数值模拟的零件外形与目标零件外形吻合较好,为实际零件的成形和柔性多点模具型面的确定提供了重要的依据.     

用应力函数法求功能梯度梁的弹性理论解

假设弹性模量为厚度的指数函数,泊松比为常数,用应力函数法求解FGM梁的弹性理论解。得到了FGM简支梁弯曲问题的解析解。考察了不同弹性模量变化规律对FGM深梁位移和应力分量的影响。为校验FGM梁、板近似理论和数值方法的有效性提供了依据。     

两端固支深梁弯曲问题的解析解

引入单位脉冲函数和Dirac函数之后，从平面应力基本方程出发，建立了两端固支深梁静力问题的状态方程，还给出了问题的解析解。算例分析表明，本文方法计算效率和计算精度相当好。     

预应力混凝土梁剥落试验及分析

通过模拟不同的预应力束道上浮弯曲半径，进行了6片试验梁的剥落应力试验。分析得出了影响剥落应力的主要因素有：预应力筋张拉力、束道弯曲半径、束道中心线上下部分的结构刚度等。试验结果表明，试验梁剥落破坏曲线基本上沿波纹管中心线断面破坏。     

飞机平面框,肋,梁类机加结构件CAPP系统

描述了作者开发的飞机平面框、肋、梁类机加结构件计算机辅助工艺过程（ＣＡＰＰ）系统的设计思想、特点和功能；阐述了一种新的零件信息描述方法──六方位多层次面向零件特征要素描述法。用户根据菜单、图形和文字提示输入零件信息。工艺决策采用了产生式规则和框架结构相结合的方法，根据输人模块提供的经“点图”处理过的零件光图，生成毛坯底图，由决策结果将各被加工表面在光图上自动加以标识，并自动标注出工序加工中所用的定位基准，生成工序图、工序卡片和工艺路线单等工艺文件。该系统应用于型号工程，对新型号结构件覆盖率达７０％。它的研制和投入使用具有显著的社会效益和经济效益，值得推广应用。     

大行程柔性微定位平台的伴生转动分析

大行程柔性微定位平台在运动过程中不可避免地产生伴生转动现象,并对其定位精度造成消极影响。为降低伴生转动对平台定位精度的影响,提出一种基于柔性杆的三移一转（3-PPPR）型大行程柔性微定位平台,基于线弹性梁理论模型并考虑柔性杆轴向形变,对两移一转（PPR）柔性运动副伴生转角进行了理论建模,并基于此完成了对所提平台在单轴、双轴及三轴驱动时产生伴生转角的理论分析;再采用有限元分析对理论模型进行验证。最后探究了柔性杆尺寸参数与平台伴生转角之间的灵敏度关系,为所提平台性能提升奠定了基础,并据此提出了改善所提平台运动性能的优化方案。结果表明：3种驱动条件下平台伴生转角理论值与仿真值最大相对误差为2.46%。