空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究

带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时，系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性，非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型，并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中，根据最优控制原理和优化理论，提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真，表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。     

航空航天器配电变换器测试性设计及其仿真研究

文章首先介绍了航空航天器配电系统的组成和作用,进而指出了对配电系统进行测试性设计的实际工程意义。结合航空静止变流器为例详细论述了此类配电变换器装置的性能、组成结构和控制方法,提出了一种基于测试可控性设计以较低成本实现航空静止变流器的板级电路故障诊断方案,给出了系统故障诊断逻辑判断流程。最后搭建了航空静止变流器的仿真模型,通过详细分析变流器系统仿真结果,验证了该方案的可行性。     

某导弹机动发射装置神经网络故障诊断专家系统的初步设计

结合某导弹机动发射装置的结构特点和功能要求，应用基于神经网络的故障诊断专家系统的理论、方法和具体实现过程，对某导弹机动发射装置神经网络故障诊断专家系统进行了初步设计，提出了一些设想。     

基于奇异值分解的冗余惯导系统故障诊断

为了验证奇异值分解法（SVD）存冗余惯性组件系统故障诊断中的实用性，进行了一系列的研究。以沿正十二面体对称侧面配置的六陀螺冗余惯件组件为平台，对2种基于奇异值分解的故障诊断方法进行了相心的实验，分析了不同类型故障下的故障诊断效果及其原因。实验结果证明了方法在实际应用中的有效性，2种疗法均可以正确的诊断出故障。奇异值分解法中的方法2不仅可以检测一个陀螺的故障，还可以检测2个陀螺同时发生故障的情况，有更广泛的实用价值。     

基于统计参数分析和RBF网络的动调陀螺故障诊断方法

针对动调陀螺故障振动信号的特点,提出了一种基于振动统计参数分析和神经网络的动调陀螺故障诊断方法.该方法通过计算原始振动信号的一组统计参数作为表征故障的特征信息,以此作为RBF神经网络的输入参数来学习并识别陀螺故障.实验结果表明,采用对统计参数的计算能够简单、有效地提取陀螺故障特征信息;运用神经网络进行故障诊断建模,使诊断具有自适应、自学习的能力,诊断结果更加可靠.     

一种航电设备故障诊断专家系统的设计

故障诊断专家系统在自动测试与诊断领域有着广泛的应用 ,它是自动测试系统的核心技术之一。文中介绍一种航电设备故障诊断专家系统 ,对该系统的原理、系统组成和基本设计思想做了较详细的介绍     

漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制

本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。     

带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数，借助于增广变量法，我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程，以此为基础，针对系统中存在未知惯性参数的情况，设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案，此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度，加速度，仿真运算证实了方法的有效性。