基于Safe-PPO算法的安全优先路径规划方法

现有的路径规划算法对路径规划过程中的路径安全性问题考虑较少，并且传统的近端策略优化(PPO)算法存在一定的方差适应性问题。为解决这些问题，提出一种融合进化策略思想和安全奖励函数的安全近端策略优化(Safe-PPO)算法，所提算法以安全优先进行路径规划。采用协方差自适应调整的进化策略(CMA-ES)的思想对PPO算法进行改进，并引入危险系数与动作因子来评估路径的安全性。使用二维栅格地图进行仿真实验，采用传统的PPO算法和Safe-PPO算法进行对比；采用六足机器人在搭建的场景中进行实物实验。仿真实验结果表明：所提算法在安全优先导向的路径规划方面具有合理性与可行性：在训练时Safe-PPO算法相比传统的PPO算法收敛速度提升了18%，获得的奖励提升了5.3%；在测试时采用融合危险系数与动作因子的方案能使机器人学会选择更加安全的道路而非直观上最快速的道路。实物实验结果表明：机器人可以在现实环境中选择更加安全的路径到达目标点。     

基于多层多级天际线选择方法的威胁评估

传统的威胁评估均采用加权求和方法，最终得到的单一威胁度序列缺少各目标特征，且权值设定过程复杂。在天际线选择理论的基础上，提出了多级天际线选择方法，结合多层次威胁评估建模思想，建立了基于多层多级天际线选择方法的威胁评估模型，有效消除了权值设定过程中个人喜好等因素的干扰，并将每个目标在各评价维度上的属性特征呈现出来。仿真实验结果表明，获得的威胁评估结果全面直观，为指挥员依据不同情况进行后续决策提供了重要依据。     

厦航迎来今年第五架新飞机

4月30日,厦门航空有限公司2012年从波音公司引进的第五架新飞机抵达厦门高崎国际机场,正式加盟厦航机队。厦航机队今年共计划引进12架新飞机,随着这架飞机的正式加盟,厦航机队飞机总数变更为81架,包括波音737-700机型17架、737-     

热处理中的标准选择与优化

热处理是金属材料机械加工中必不可少的工序之一,热处理工艺过程与标准密不可分,涉及选材、工艺参数的制定、热处理操作、产品性能等方面。文章阐述工件选材、产品性能与标准的关系,讨论如何根据材料种类及相关标准选择与优化工艺参数。     

基于ARM的选择呼叫测试系统的设计与开发

针对当前机载无线电系统教学中存在的测试设备不足问题,开发并设计了基于ARM单片机的选择呼叫测试系统。系统模拟选择呼叫地面台发射的选择呼叫信号,能够对机载选择呼叫系统和机载无线电教学系统进行操作测试。试验结果表明,在满足选择呼叫系统操作测试要求的同时,选择呼叫测试系统的输出信号具有较高的质量。     

反思我国的中枢轮辐式航线网络建设

早在"九五"期间,中国民航总局即提出了"枢纽"概念,明确了建设大型枢纽机场的发展思路.此后,"中枢轮辐式航线网络(Hub and Spoke System,HSS)规划"作为我国航线网络规划的主体思路,在"十五"、"十一五"期间一直在不断地向前推进.     

“品质”背后的选择

晚风轻拂,白浪逐沙,没有椰林缀斜阳,只是一片海蓝蓝……在南山地产东海19克拉项目副总兼策划总监岳子力眼中,烟台龙口的海同样也是这么迷人。岳子力是青岛人,她给记者的印象有山东姑娘的爽朗,但又不失细腻,与她聊天是一件十分舒服的事情。虽然她是东海19克拉项目的副总,虽然现在