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针对ORU在轨更换任务,首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程,并提出了相应的接触力计算方法;其次,改进了传统的R\|C控制方法,采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵,实现了力控制与位置控制之间的平滑切换;最后,开发了基于Matlab/Simulink的闭环控制仿真系统,该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力/位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移与安装过程的闭环控制仿真,仿真结果校验了所提方法的有效性。 相似文献
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相比传统的预定目标选择方法,基于编队形状的反舰导弹预定目标选择方法是一类新方法。为了便于进一步研究具体算法,需要研究基于编队形状的反舰导弹预定目标选择模型的特点。该类方法的实质是将目标选择问题转化为点集匹配问题,因而文章从点集的信息来源、点集之间的变换关系、点集之间的映射关系、点集之间的距离函数等方面分析了模型特点,并根据这些特点将基于编队形状的反舰导弹预定目标选择算法分为2类:即基于迭代收敛的预定目标选择算法和基于变换位置集合的预定目标选择算法。 相似文献
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东航与上海铁路局合作推出的"空铁通"空铁联运产品自明初推出以来,得到了旅客的广泛认可,承运人数呈快速增长趋势。为进一步方便在上海虹桥枢纽选择空铁联运的旅客出行,该产品近期再次升级。从10月23日起,新增昆山、镇江、嘉兴、桐乡为空铁联运覆盖城市。至此,"空铁通"已实现昆山、苏州、无锡、常州、镇江、南京、嘉兴、桐乡、杭州、宁波和台州11个城市高铁、动车与上海虹桥、浦东两大机场东航航班的双向联运,可供旅客选择的火车班次超过230 相似文献
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2011年12月13日,美国西南航空宣布订购150架波音737MAX,成为这一换发机型的启动用户,美西南航同时还订购了58架新一代波音737,这笔订单目录价值近190亿美元,在数量和价值两方面均刷新了波音民机订单纪录。2011年11月17日,波音与印尼狮 相似文献
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光谱解混是高光谱遥感定量化的关键,提出了一种基于光谱信息散度和光谱混合分析的光谱解混改进算法(SID-SMA,Spectral Information Divergence-Spectral Mixed Analysis).以光谱信息散度判定最优端元子集,端元选择时采用端元的初选和二次选择来提高端元选择的精度,得到较小的丰度估计误差.通过光谱库模拟数据的结果可以看出,SID-SMA的端元选择精度和丰度估计精度要优于其他算法,当信噪比为100∶ 1时,算法端元选择正确率达到了99.8%,29个端元的丰度估计总误差小于0.1,并且算法的速度较快. 相似文献
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企业战略决定公司的经营目标和方向,企业的日常运营都是战略的具体实施和体现。众多企业的战略实践以及学术界的研究和总结,使可供企业选择的战略类型十分丰富。如何准确全面 相似文献
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