测量点云数据的多视拼合技术研究

在实物反求中，往往需要将从各个不同视角测得的点云数据进行多视定位，统一到一个全局坐标系下，并经过数据融合使之能够便于后续的模型重建。本文首先提出了一种改进ICP算法，在采用标签法进行预定位的基础上，选取两个视图重叠区域中不同位置的数据点集作为控制点集，建立控制点的名义对应关系，然后进行坐标变换迭代求解，从而方便快速地实现了两个不存在明确对应关系的点云视图之间的准确定位。在进行多视拼合时，提出一种边定位边合并的方法，减少了多视顺序拼合时所产生的积累误差。对拼合后的视图，本文根据在重叠区域的缩小包围盒内采用加权平均的方法进行了数据融合。实例表明，本文提出的方法是行之有效的。     

基于MSD和ICCP改进的地磁联合匹配算法

如何抑制复杂环境中的航空器惯导误差发散,是实现航空器长航时高精度自主导航的关键。地磁导航是一种全天时、全天候的无源导航方式,其中,匹配算法是地磁匹配导航系统的核心技术。针对等值线匹配均方差（Mean square difference, MSD）算法无法校正航向误差、最近等值线迭代（Iterated closet contour point, ICCP）算法在初始误差较大的情况下易发散、实时性较差的问题,提出了一种改进的地磁联合匹配算法,采用粗精结合的策略,约束精匹配过程搜索范围并缩小初始误差,并在精匹配阶段采用动态窗口技术,提高算法搜索效率和实时性。仿真实验表明,该算法取得了良好的匹配效果,具有精度高、实时性好等优点,能够抑制惯导误差发散,适合航空器长航时工作。     

基于双向最近邻准则的编队预定目标选择方法

相比传统的预定目标选择方法,基于编队形状的反舰导弹预定目标选择方法是一类性能优越的新方法。其原理是利用导弹飞行期间舰艇编队形状的相对稳定性,并将发射前装订的编队形状和末制导雷达探测到的编队形状表示为2个点集,通过点集匹配实现预定目标选择。提高这类算法性能的关键在于研究合理的点集距离函数。文章提出一种基于共同点的距离函数,研究了其抗干扰的机理,并证明其计算过程可通过双向最近邻准则实现。仿真试验表明该方法性能优于以往的MHD方法。     

空间碎片迫使宇航员躲到俄飞船内

一块空间碎片6月28日飞到距国际空间站非常近的距离上．迫使站上6名字航员躲避到两艘俄罗斯联盟号载人飞船内，以防出现撞击。该碎片飞过空间站的最近距离不到260米。确定安全后，宇航员们在约半小时后回到站内。     

众眼看宇宙

“赛丁泉”彗星 “赛丁泉”彗星是2013年初发现的一颗彗星，编号C／2013A1，目前正在向地球轨道内侧运行。它在2014年10月20日5点穿过火星轨道，最近距离约为132000千米。由于距离极近，可能导致与火星近距离接触甚至撞击。为了避免来自彗星的尘埃粒子对火星轨道上的太空飞船的伤害，在彗星近距离通过火星时，     

零距离——典型第三类接触事件

23．1994年6月～7月孟照国目击不明物体、接触外星人事件 1994年6月7日，黑龙江五常境内的山河屯林业局，红旗林场居民孟照国（当时27岁）和其侄子李洪海在凤凰山山坡目击到一个呈蝌蚪形状的不明物体。其着陆在遍布岩石块的山坡上，长50多米，高两三米，表面积在600平方米左右，呈乳白带黄色，在头部有个凸起玻璃罩似的东西。他们向这个奇异的怪物靠近，最近距离达150米，那怪物便发出刺耳的鸣叫声。     

唯一一次的天王星和海王星探测（下）

1989年8月25日，旅行者-2探测器到达距海王星最近的地点，它在距海王星4827千米的最近点与海王星相会，从而使人类第一次看清了远在距离地球45亿千米之外的海王星面貌。这是人类首次用空间探测器探测海王星，因为这是旅行者-2所要飞近的最后一个主要行星，也就没有后续轨道限制了。它的轨道非常接近海卫一（它是太阳系质量最大的卫星），     

基于双近邻模式和最近距离的三维地形匹配区选择

从模式识别的角度分析地形匹配的过程、阐述误匹配产生的原因,并将误匹配划分为     

月面环境三维激光SLAM技术

同步建图与定位（SLAM）可实现月球车在未知复杂月面环境下的定位与导航,月球表面由陨坑、石头等起伏地形构成,缺乏树木、建筑物等地面存有的显著特征,大量特征不显著的点云数据会对月球车定位精度和实时性造成影响。本文提出了一种针对月面环境的显著特征点云提取方法以及基于曲面定位能力估计的增量式优化算法,通过Fisher信息矩阵计算曲面定位能力指标,获取机器人位姿估计的不确定性测量,利用增量式的SLAM方案进行优化,用于提高定位精度与实时性。通过在Gazebo （物理仿真平台）仿真场景下的测试,验证了算法性能。     

基于最近邻的集中式多传感器多目标跟踪算法

经典的集中式多传感器多目标跟踪算法通常计算量较大,经常难以满足系统的实时性要求,工程上实现起来比较困难,为进一步扩大集中式多传感器的应用范围,使其在对算法实时性要求较高、跟踪精度要求较小的实际场合中广泛应用。文章基于最近邻域思想,研究了并行处理结构的集中式多传感器最近邻域算法,并从算法跟踪精度、实时性、有效跟踪率3个方面对其与经典的顺序多传感器联合概率数据互联算法进行了仿真比较。经仿真验证,并行处理结构的集中式多传感器最近邻域算法实时性提高了60%以上,且在跟踪背景杂波适中的情况下能够有效跟踪目标。