基于ICP算法的手术导航三维配准技术

针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重建、分割及交互式操作得到医学图像特征点云;利用光学定位仪实时采集实际空间中对应区域的点云;通过主元分析(PCA,Principal Component Analysis)获取两组点云数据的特征向量进行初配准;进行最近点迭代使配准矩阵收敛到一个最优解,其中采用k-d tree寻找邻近点加速迭代过程.以塑料脊柱模型骨为对象进行了脊柱手术导航配准精度实验,进一步对实验中的点云数据加入高斯噪声以进行误差分析.结果表明这种配准方法简单可靠,在模型骨情况下配准精度在1mm以内.     

还击:地球的回应

<正>2010年1月13日,一颗最新发现的小行星向地球方向飞来,并于1月14日与地球近距离擦肩而过,两者之间的最近距离仅为地月距离的1/3。这颗小行星是从现在起到2024年间已知的最靠近地球的天体。     

美木星探测器借力地球

正在飞往木星的NASA“朱诺”探测器10月9日从地球附近飞过，以借助地球引力来提高飞行速度。此次飞越与地球的最近距离为558公里。耗资11亿美元的“朱诺”探测器是2011年8月由宇宙神5火箭发射的。由于运载能力的限制，该火箭无法把“朱诺”送上直接飞往木星的路线。     

基于TEASER算法的空间非合作目标位姿估计

基于点云的空间非合作目标位姿估计,常受到噪声影响.提出截断最小二乘估计与半定松弛(truncated least squares estimation and semidefinite relaxation, TEASER)与迭代最近点(iterative closest point, ICP)的结合算法,提升空间非合作目标位姿估计精度与鲁棒性.该方法包括粗配准与精配准两个环节：在粗配准环节中,基于局部点云与模型点云的方向直方图特征(signature of histogram of orientation, SHOT)确定匹配对,利用TEASER算法求解初始位姿;在精配准环节中,可结合ICP算法优化位姿估计结果.北斗卫星仿真实验表明：在连续帧位姿估计中,噪声标准差为3倍点云分辨率时,基于TEASER的周期关键帧配准方法的平移误差小于3.33 cm,旋转误差小于2.18°;与传统ICP方法相比,平均平移误差与平均旋转误差均有所降低.这表明所提出的空间非合作目标位姿估计方法具有良好的精度和鲁棒性.     

条件中位数量近邻估计误差分布的Edgeworth展式及其随机加权法

在本中，我们得到了条件中位数最近邻估计误差分布的渐近展示。为了模拟条件中位数最近邻估计之误差分布，我们使用了随机加权法，并证明了利用随机加权法来逼近条件中位数最近邻估计误差分布的精度为o(n^d 2^-(logn)^ε），（ε：＞0）。     

航空发动机后向RCS统计特性分析方法

为解决采用传统固定带宽核密度估计方法分析雷达散射截面（RCS）统计特性时精度低的问题,设计了K最近邻法计算Epanechnikov核密度估计的动态窗宽。以每个相邻样本的欧氏距离判断样本局部密度,通过样本点与最近邻的距离来调整核函数的窗宽以完成核密度估计,并将其用于发动机后向RCS的统计特性分析。采用改进的Epanechnikov核密度估计与传统核密度估计,对服从固定分布的4种RCS随机样本点的累积概率密度函数进行拟合,以验证算法的精度。结果表明：改进的Epanechnikov核密度估计的均方根误差比传统核密度估计的分别减小31.2%、38.8%、38.1%、31.9%。结合第2代RCS统计特性分析模型,以Kolmogorov-Smirnov拟合精度检验为拟合指标,应用改进的Epanechnikov核密度估计计算发动机后向RCS的统计特性并对其规律进行分析可知,对数正态分布更符合C波段和X波段的HH和VV极化的统计特性分布;卡方分布更符合C波段以及Ku波段的HV和VH极化;威布尔分布更符合X波段的HV、VH极化以及Ku波段的HH、VV极化。     

空中交通管制专业教学有效性研究

分析了空中交通管制教学的特殊性,并深入分析了目前我国民航管制教学中所存在的问题.针对空管专业教学的特点,探讨了提高管制专业教学有效性的方法,结合管制教学以及管制工作的实际,提出了启发式教学、关联式教学和递进式教学的教学方法.     

“信使”探测器飞越水星

NASA“信使”水星探测器9月29日成功完成了其第三次、也是最后一次水星飞越．拍摄了这颗太阳系最靠内行星的一些照片．但在飞到最近点之前意外出现的信号丢失问题影响了其拍摄计划。探测器从距水星仅228公里的最近点掠过。时速约1．93万公里。进入水星背后的阴影区10分钟后和到达最近点4分钟前．探测器载波信号意外丢失．时间早于预期。探测器自动转入安全运行模式。     

唯一一次的天王星和海王星探测(下)

<正>海王星探测1989年8月25日,旅行者-2探测器到达距海王星最近的地点,它在距海王星4827千米的最近点与海王星相会,从而使人类第一次看清了远在距离地球45亿千米之外的海王星面貌。这是人类首次用空间探测器探测海王星,因为这是旅     

铜铬氧化物用作复合固体推进剂的燃速催化剂的最近进展

本文评述了用作复合固体推进剂的优良燃速催化剂——铜铬氧化物的各种制备与分析方法及其对过氯酸铵(AP)和AP基推进剂分解和燃烧的催化机理的最近进展,并着重分析了影响其催化效力和性能重现性的因素。简要地报道了我们新近研制的催化效力较高、重现性良好的铜铬氧化物催化剂(YB-2),将其应用于聚氨酯推进剂中获得了良好的结果。同时提出了需要进一步研究的课题。