工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法

工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性。     

熵产最小法在热电制冷系统优化中的应用

应用有限时间热力学理论，基于熵产最小法，对热电制冷系统随有限温度的变化、由外部热源与内部工质之间的温差而形成的热漏及内部耗散所产生的传热不可逆性进行了最优化研究，建立了不可逆热电制冷循环模型。研究结果表明，不同的参数对热电制冷系统的影响有着显著的区别。本文推导出熵产率最小时对应的优化性能特性关系和重要设计参数的最佳值；绘出了相关优化性能曲线并说明了这些参数在总体和优化性能中的作用。计算结果对实际热电制冷系统优化条件的确定具有一定参考价值。     

包容理论在导弹构件外形偏差评定中的应用

阐明了导弹的机械构件在设计和加工过程中有严格的精度要求,对于已经生产出来的构件,需要对其进行外形偏差评定;包容理论就是建立构件最小外包容模型,评定其外形偏差的方法。该方法不但可以鉴定构件外形是否合格,而且能够反映出加工工艺的误差。文中还应用包容理论对导弹的一例构件建立外形偏差的数学模型,并进行了计算分析,计算结果证明该例构件外形在偏差允许范围内。     

估算飞机气动导数的多维最小二乘方法研究

给出了多维最小二乘法拟合经验曲线的格式.在基于总体布局参数的飞机操稳特性研究中,有些气动参数的估算还处于经验曲线阶段,本文用最小二乘法曲线拟合原理和空间多维理论建立了曲线的数学模型,尤其在开发软件过程中,利用所建立的数学模型可以更加简单、快速的估算飞机气动导数.最后对多种型号飞机进行算例分析,并与计算流体动力学(CFD)方法所求的气动导数、实际飞行试验数据进行对比,结果表明,用此方法对经验曲线所建立的数学模型,在飞机的气动导数估算中,其结果是合理可行的.     

基于时频域滤波及频域广义整体最小二乘辨识的飞机颤振模态参数辨识

提出一套适用于噪声环境的飞机颤振模态参数辨识方法.为减小噪声对辨识结果的影响,首先设计了一种针对扫频激励的时频滤波器,利用扫频信号及其响应在时频域分布较为集中的特点,有效去除噪声,提高了试验数据的信噪比.为进一步提高辨识精度,提出了一种基于随机模型的频域广义最小二乘辨识算法.将噪声条件下的系统辨识问题转化为广义整体最小二乘问题,并采用线性的广义奇异值分解求解模型系数,避免了非线性优化的复杂计算.通过优化加权项,获得了接近极大似然估计的辨识效果.最后,通过试飞试验数据验证了方法的有效性.     

综合化航空电子系统可信软件技术

航空电子系统要求航空任务的执行具有确定性、可预测和可控性。深入分析综合化航空电子系统软件安全性、可靠性、完整性和实时性需求,提出了综合化航空电子系统软件可信性的定义。首次将可信计算引入到综合化航空电子系统中,建立综合化航空电子系统可信软件体系结构,在此基础上,提出软件可信运行环境构建方法和可靠性增强技术。这些技术能够保障综合化航空电子系统的可预测性,对保证飞机任务的执行及其安全具有重要的作用,为研制适合于中国大飞机的综合化航空电子系统可信软件奠定基础。     

含缺陷复合材料T型接头失效数值分析

 针对复合材料T型接头优化设计问题,利用粘聚区模型(CZM)建立了可预测复合材料接头拉伸破坏过程的分析方法.将填充物缺陷加入该模型,填充区裂纹的起始是随机的,重点分析填充物缺陷的位置、尺寸大小以及填充物刚度对接头承载能力的影响.计算结果表明:模拟结果与实验结果吻合较好;无论缺陷位置如何,缺陷尺寸越大,结构承载能力越弱;结构承载能力对上角缺陷最为敏感;填充物刚度在3~50 MPa时,填充物刚度较大的接头损伤容限特性更好;不同的缺陷位置,破坏模式差异较大,但起裂点或最终失效处都在缺陷附近的基体中.     

提高NLOS环境下定位精度的TOA数据处理方法

基于移动通信环境中非视距NLOS(Non-Line of Sight)传播时延扩展服从指数分布的特性,提出了提高波达时间TOA(Time of Arrival)定位方法精度的一种数据处理方法.该方法首先对TOA测量数据进行分析,从中剔除明显不合理、对定位精度没有贡献、甚至会增加定位误差的测量值,保留误差最小的3个,然后采用最小二乘LS(Least Squares)法对移动台坐标进行估计.仿真数据表明,该数据处理方法不但能够有效提高NLOS传播环境下TOA定位方法的精度,并对视距LOS(Line of Sight)传播条件下的定位精度影响不大,具有较好的环境适应能力.      

基于最小二乘法的执行器系统机械属性评价

分析了机械属性评价方法的优缺点,给出了气动执行器和电动执行器系统机械属性的主要评价因素,并列出了执行器系统评价因素数据获取的3个途径,提出了一种基于最小二乘法的执行器系统组合权重机械属性评价方法.首先运用信息熵理论和层次分析法（AHP,Analytic Hierarchy Process）理论,分别得到两种执行器系统的机械属性权重,然后运用最小二乘法求得执行器系统的组合权重,计算出执行器系统综合评价值,选出最优方案,最后运用具体实例进行了评价方法验证.结果表明,以特定工况下的气动和电动执行器系统为例,运用组合权重机械属性评价方法,得出气动执行器系统比电动执行器系统机械属性更好,符合现场工况;执行器系统的组合权重机械属性评价结果的标准偏差比信息熵和层次分析-模糊综合评价（AHP-FCE,AHP-Fuzzy Comprehensive Evaluation）的都小.     

混合点状和非规则军标的在线手绘识别

当前对在线手绘军标图符识别的研究只针对单一类型的手绘点状军标或非规则军标,分别使用不同方法进行识别.但在特殊应用中二者常混合输入,当待识别军标图符的类型未知时,如何识别是一个重要问题.提出一种基于最小生成树(MST)覆盖模型的混合识别方法,训练阶段,分别对点状和非规则军标样本建立MST覆盖模型,并训练一个二分类支持向量机(SVM)分类器;识别阶段,先通过几何和结构信息粗判断军标类型,再通过置信度估计和融合的方法确定未知军标的类型.在113类点状军标和36类非规则军标的数据集中实验,军标类型区分准确率为94.7%,最终识别率为91.6%,且能满足实时要求.