CONCISE SOLUTION OF FORWARD KINEMATICS ANALYSIS OF PARALLEL MECHANISM IN 6-SPS SIMILAR PLATFORM

The forward kinematics analysis of a special 6-SPS Stewart platform is presented, in which both the base and the mobile platforms are hexagon and similar to each other. The forward kinematics of the parallel mechanism is a complicated nonlinear problem, however. there exists a class of parallel kinematics platforms that have the simplest forward kinematics. By introducing quaternion to represent the rotary transformation matrix and applying dual space method to eliminate the high degree polynomials, the forward kinematics can be expressed by a set of quadratic algebra equations, which decouple the position and the orientation of the mobile platform. The approach only requires solving one-variable quadratic equations. Besides, spurious complex roots are automatically avoided. Eight possible solutions are obtained from the approach. It discovers the inner symmetry relationship between the solutions of the forward kinematics.     

关于八元数的几个定理的讨论

在给定的八元数的定义及其性质上推导出若干定理。     

急剧机翼失速项目的成就

急剧机翼失速（AWS）项目解决了飞机跨音速阶段的非指令性横向运动问题，比如机翼下沉和机翼摇摆。这一项目的起源是，在19世纪90年代后期，F／A-18E预生产型飞机在机动包线的中心位置出现了机翼下沉。通过前缘襟翼运动程序的修改和在机翼折叠处增加带孔整流板，解决了F／A-18E／F飞机的问题。尽管如此，启动了AWS项目，作为对F／A-18E／F研制时技术准备不充分的亡羊补牢之举。AWS项目的目的是，找出F／A-18E／F飞机存在问题的根源、获得对引起机翼下沉的气流机理的深刻认识、找到相应的方法和分析工具，使得将来的项目在试飞之前就可以发现此类问题。文章回顾了AWS项目的目标、技术水平现状、获得的成就以及研究结果的影响等。总结了经验和教训，以利于以后的项目，在试飞之前就可以预测到飞机的横向运动。     

如何保证级进模的精度和寿命

阐述了确保级进模精度的重要性，介绍了模具常见的问题和原因以及模具拆装与修磨、对校的方法和有关注意事项。     

现代飞机CNI系统飞行试验技术

介绍了现代飞机CNI系统的组成与功能，讨论了CNI系统的试验方案、试飞方法及数据处理方法等飞行试验技术问题。     

DMM265O数字复用表的原理和维修(待续)

介绍了DMM2650的工作原理，对仪器的电路进行了解剖分析，给出了故障修理流程图，列举了修理事例。     

半球形零件的拉深

探讨了使用聚氨酯橡胶模拉深半球形零件的方法，介绍了这种模具的工艺参数、设计思路及模具结构。该套模具结构简单，加工调试也非常方便，并显著改善了零件的成形质量。