基于FPGA的谐波式电动舵机滑模控制研究与应用

根据谐波式电动舵机工作原理,推导了其数学模型;并针对谐波式电动舵机的特殊结构,在建模时充分考虑了摩擦和间隙非线性对舵机系统性能的影响.针对舵系统中存在的非线性问题,提出了一种滑模控制(SMC)算法;进一步为了解决滑模控制固有的抖阵问题,采用边界层与低通滤波器技术共同消除控制量的抖阵,并仿真验证了该算法的有效性.最终,采用数字芯片FP GA实现了该控制算法,并加以实验验证.实验结果表明:与传统比例积分微分(P ID)控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的抗干扰和鲁棒性等有较大改善;且在偏转小角度时,由摩擦和间隙非线性导致的空回和时间延迟问题也得到了较好的抑制.     

摩擦因数时变的节点外啮合齿轮系动力学分析

以外啮合节点后啮合单级齿轮传动系统为研究对象,建立了系统六自由度非线性动力学模型,考虑了时变啮合刚度、时变齿面摩擦、载荷在啮合区动态分配以及齿侧间隙的影响。采用能量法计算了时变啮合刚度。基于弹流润滑（Elasto hydrodynamic lubrication, EHL）理论计算了时变摩擦因数,与库伦摩擦模型进行了对比分析,得到了齿轮副非线性振动方程,同时采用数值方法求解了系统的动力学微分方程组,得到了系统的时域动态响应和相图,并分析了系统的动力学特性。     

搅拌摩擦搭接焊界面成形机制及影响因素

自1991年英国焊接研究所发明搅拌摩擦焊技术至今已17年,在这17年中,这项技术在工程领域得到了越来越多的应用,同时该技术本身也得到了深入的研究.各研究机构针对塑性流动、应力变形以及搅拌摩擦焊热过程都进行了大量的探索研究工作,得到了普遍的规律.     

固态焊接在民用航空发动机中的应用

民用航空发动机是航空产业的重要支柱,我国的大客发动机研制项目已逐步展开。民用航空发动机与军用航空发动机相比要求具备长寿命、高可靠性、低油耗和低成本。由于技术指标要求高,民用航空发动机需要采用更多的新材料、新结构、新工艺,才能满足设计要求。     

热膜温度效应研究

用热膜测模型表面摩擦应力,在风洞试验中已得到广泛的应用,但在飞行试验中,由于大气温度与地面温度有很大差异,因此传统的校准方法无法应用。本文通过对热膜的传热机理进行分析,找到一种温度修正方法。此方法用于飞行试验中,得到较好的结果。     

基于CMAC的伺服系统控制研究

针对高精度伺服系统中存在的非线性和各种不确定性因素,提出了基于小脑模型神经网络的复合控制方法,控制器由前馈控制器、比例微分控制器(PD)和小脑模型神经网络控制器(CMAC)构成,该方法在传统的PD+前馈控制方法上加入了CMAC神经网络算法的快速学习,精确逼近的优点,既保证了快速实时跟踪,又进一步提高了跟踪精度。实验结果证明,用CMAC控制方法后系统的跟踪精度比PD＋前馈控制方法提高近一个数量级,同时该方法对摩擦引起的波形畸变有很好的抑制作用,仿真和实验研究表明了该方法的可行性和有效性,并能满足实时性要求,对提高伺服系统的高精度动态跟踪性能有很好的工程参考价值。     

TiAl金属间化合物与42CrMo"三体"摩擦焊接头的热机械处理

在对"三体"摩擦焊热机械处理(TMP)的作用原理进行理论分析的基础上,研究了接头的组织变化和动态再结晶规律,从而形成了以摩擦焊热力耦合与焊后热处理制度复合的TMP模式。     

铝合金超声辅助搅拌摩擦焊接工艺研究进展

超声辅助搅拌摩擦焊接(UaFSW)是一种搅拌摩擦焊接改型新工艺,通过在搅拌摩擦焊接过程中施加超声外场,达到改善常规搅拌摩擦焊接工艺不足的目的.根据近年来UaFSW领域的研究进展,对铝合金UaFSW焊接工艺及机理的研究进行了全面综述,总结了超声能量的施加方式、超声的作用效果及其作用机理.相比于常规搅拌摩擦焊接,UaFSW...     

纯铝—不锈钢异种材料惯性摩擦焊的研究

介绍了纯铝－不锈钢惯性摩擦焊的研究,经过试验获得了牢固的固相连接接头,通过对接头进行冷热冲击、气密性以及拉力试验,证明纯铝－不锈钢惯性摩擦焊焊接接头的各项使用性能指标均达到母材水平。     

燕尾形榫联接修形的数值研究

将边界元法用于榫联接修形的数值分析研究。对分析具有摩擦接触问题的边界元法的理论及实现方法作了讨论;将边界元分析应用于航空发动机轮盘榫槽与叶片样头联接的计算,并与激光散斑法的实测结果进行比较;对修形的榫联接进行了计算分析,初步揭示了修形榫联接接触边界上力学参数的变化规律,与试验结果相符合。