Adaptive sliding mode control of the A-axis used for blisk manufacturing

As a key assembly in the 5-axis CNC machine tools, positioning precision of the A-axis directly affects the machining accuracy and surface quality of the parts. First of all, mechanical structure and control system of the A-axis are designed. Then, considering the influence of nonlin- ear friction, backlash, unmodeled dynamics, uncertain cutting force and other external disturbance on the control precision of the A-axis, an adaptive sliding mode control （ASMC） based on extended state observer （ESO） is proposed. ESO is employed to estimate the state variables of the unknown system and an adaptive law is adopted to compensate for the input dead-zone caused by friction, backlash and other nonlinear characteristics. Finally, stability of the closed-loop system is guaran- teed by the Lyapunov theory. Positioning experiments illustrate the perfect estimation of ESO and the stronger anti-interference and robustness of ASMC, which can improve the control precision of the A-axis by about 40 times. Processing experiments show that the ASMC can reduce the waviness, averaKe error and roughness of the nrocessed surface by 35.63%, 31.31% and 30.35%, respectively.     

铝合金可回抽搅拌摩擦焊接头组织和性能

针对8 mm 厚2219 铝合金进行可回抽搅拌摩擦焊工艺试验,详细分析了回抽过程中搅拌针运动

轨迹、不同回抽位置的接头组织形态及力学性能。结果表明:搅拌针的运动轨迹是焊接速度与搅拌针相对于轴

肩回抽速度的合成运动轨迹,并呈现出一定的线性关系。回抽结束处和回抽起始处的接头组织形貌为典型的

常规搅拌摩擦焊接头,位于中间回抽区域的焊接接头可以认为是100% 焊透的焊接接头与“相同直径的轴肩+

(100% ~0%) ×L 的搅拌针”形成的焊透深度逐渐变浅的常规搅拌摩擦焊接头复合形成的。接头力学性能测

试结果表明:回抽结束处的性能最高,回抽起始处的性能次之,中间回抽区域的力学性能最低,并且随着回抽距

离的逐渐增加,中间回抽区域的力学性能逐渐增加。不同回抽位置的搅拌摩擦焊接头均呈现出典型的韧性断

裂形貌。

     

基于摩擦补偿的空间机械臂关节高精度控制研究

空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点,针对空间机械臂关节低速、高精度控制要求,提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型,分析了全位置闭环系统的稳定性,在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略,并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化,利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明,提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。     

航天轴承摩擦力矩的最大熵概率分布与bootstraP推断

滚动轴承摩擦力矩具有不确定的波动和趋势变化,属于概率分布与趋势规律都未知的乏信息系统。这是一个重要问题,它阻碍了对轴承摩擦力矩的小样本分析与总体把握。为了解决这个问题,根据最大熵原理,从小样本入手建立航天轴承摩擦力矩的概率密度函数。以此为基础,在讨论了摩擦力矩的时域特征与概率分布特征后,用bootstrap对摩擦力矩总体的分布参数进行统计推断。试验研究表明,推断结果和试验结果之间的误差很小,满足工程要求。因此,用小样本可以描述航天轴承摩擦力矩总体的统计特征。     

刀具磨损图象检测与分析

计算机辅助刀具磨损测量技术对加工过程自动化和最优化的研究具有重要意义。本文介绍了一种以微型计算机为中心，包括图象传感器和图象捕获器的刀具磨损直接测量系统，该系统成功地把视频图象数据采集与处理技术应用于刀具磨损量的测量。     

搅拌摩擦焊技术应用现状及发展趋势

概述了搅拌摩擦焊技术的原理及发展历程,详尽地介绍了搅拌摩擦焊在国内航空航天、船舶、轨道交通、汽车、兵器、电子等工业领域的应用现状,并指出搅拌摩擦焊发展中存在的问题及发展趋势.     

PEEK在无油十字滑块压缩机中的应用

为了解决无油十字滑块压缩机滑道－滑块副中存在的问题，提出采用聚醚醚酮（PEEK）材料的直线滑动轴承代替直线滚动轴承。针对影响PEEK摩擦副寿命的两个主要因素：摩擦副表面温度、工作载荷，建立了滑道0滑块副表面温度计算模型，给出了工作载荷的计算式，并进行了不同转速、工作压力下的PEEK摩擦副性能试验。通过理论和实验研究表明，上述设想是可行的。最后，本文根据计算结果及实验结果的分析对比，提出了一些改进措施。     

金属材料摩擦挤压合金化研究

本文以LF6铝合金作为基材，Ni粉作为合金化添加粉末，试验用摩擦挤压的方法进行金属材料的合金化。利用X射线衍射仪及Topas（2）X射线分析软件进行物相分析。并测试了合金化区域的显微硬度。结果表明：摩擦挤压区域有Al3Ni以及AlNi3化合物生成，并且发现生成的金属间化合物Al3Ni含量高于AlNi3化合物含量；生成的Al3Ni和AlNi3的晶格常数增大，晶粒尺寸细小，几乎达到亚微米级；生成Ak3Ni的显微硬度达到520HV。研究结果表明：用摩擦挤压的方法能够实现金属材料的合金化。     

差动式机电缓冲阻尼系统受轴向力时动力学模型

研究了空间对接机构差动式机电缓冲阻尼系统受轴向力时的运动学和动力学,找出捕获环平动速度与丝母转速的精确关系式,导出运动约束方程和动力学方程,并就其简化方程求出精确解.